YASKAWA SGD7S Product Manual page 31

8.6 Autotuning without Host Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-23
8.6.1 Outline. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-23
8.6.2 Restrictions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-24
8.6.3 Applicable Tools . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-25
8.6.4 Operating Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-25
8.6.5 Troubleshooting Problems in Autotuning without a Host Reference. . . . . . 8-29
8.6.6 Automatically Adjusted Function Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-31
8.6.7 Related Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-33
8.7 Autotuning with a Host Reference . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-34
8.7.1 Outline. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-34
8.7.2 Restrictions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-35
8.7.3 Applicable Tools . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-35
8.7.4 Operating Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-36
8.7.5 Troubleshooting Problems in Autotuning with a Host Reference . . . . . . . . 8-40
8.7.6 Automatically Adjusted Function Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-40
8.7.7 Related Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-41
8.8 Custom Tuning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-42
8.8.1 Outline. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-42
8.8.2 Preparations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-42
8.8.3 Applicable Tools . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-43
8.8.4 Operating Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-43
8.8.5 Automatically Adjusted Function Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-49
8.8.6 Tuning Example for Tuning Mode 2 or 3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-49
8.8.7 Related Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-50
8.9 Anti-Resonance Control Adjustment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-51
8.9.1 Outline. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-51
8.9.2 Preparations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-51
8.9.3 Applicable Tools . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-52
8.9.4 Operating Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-52
8.9.5 Related Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-54
8.9.6 Suppressing Different Vibration Frequencies with Anti-resonance Control . . 8-54
8.10 Vibration Suppression . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-56
8.10.1 Outline. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-56
8.10.2 Preparations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-57
8.10.3 Applicable Tools . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-57
8.10.4 Operating Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-57
8.10.5 Related Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-59
8.11 Speed Ripple Compensation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-60
8.11.1 Outline. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-60
8.11.2 Setting Up Speed Ripple Compensation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-60
8.11.3 Setting Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-64
8.12 Additional Adjustment Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-66
8.12.1 Automatic Gain Switching . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-66
8.12.2 Friction Compensation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-69
8.12.3 Current Control Mode Selection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-71
8.12.4 Current Gain Level Setting. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-71
8.12.5 Speed Detection Method Selection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-71
8.12.6 Speed Feedback Filter. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-72
8.12.7 Backlash Compensation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-72
8.13 Manual Tuning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-77
8.13.1 Tuning the Servo Gains . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-77
8.13.2 Compatible Adjustment Functions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-87
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