adept technology AdeptViper s650 User Manual page 6

Table of Contents
2.14 Risks Due to Incorrect Installation or Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.15 What to Do in an Emergency Situation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3
Robot Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.1 Unpacking and Inspecting the Adept Equipment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
Before Unpacking . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
Upon Unpacking . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.2 Environmental and Facility Requirements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.3 Transporting the Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
Precautions in Transporting Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
Transport Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3.4 Mounting the Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3.5 Grounding the Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.6 Description of Connectors on Robot Interface Panel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.7 Air Lines and Signal Wiring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.8 Designing End-Effectors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
Mass of End-Effector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
Center of Gravity Position of End-Effector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
Moment of Inertia Around J4, J5 and J6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
4
System Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
4.1 System Cable Diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
4.2 Installing the SmartController . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
4.3 Installing the PA-4 Power Chassis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
4.4 Connecting 3-Phase AC Power to PA-4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
PA-4 3-Phase Power Requirements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
Connecting the PA-4 3-Phase AC Power Cord to AC Supply . . . . . . . . . . 43
Typical 3-Phase AC Power Installation Diagrams. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
4.5 Connecting 1-Phase AC Power to PA-4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
PA-4 1-Phase AC Power Requirements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
Connecting the PA-4 1-Phase AC Power Cord to AC Supply . . . . . . . . . . . 45
Typical Single Phase, 220 VAC Power Installation Diagrams . . . . . . . . . . . . 47
5
System Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
5.1 System Start-up Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
5.2 Learning to Program the Robot. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
5.3 Connecting Digital I/O to the System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
5.4 Installing Axis Labels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
5.5 Caution Label on Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
6 AdeptViper s650s/850 Robot User's Guide, Rev A