Table of Contents
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iv
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Publication 1394-5.0 - May 2000
Chapter 6
Chapter Objectives. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-1
General Startup Precautions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-1
Applying Power to the System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-2
Setting Up Your System Using GML Commander . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-3
Before You Begin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-3
Preparing the System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-4
Setting Up Your System Using GML 3. x . x . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-5
Before You Begin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-5
Preparing the System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-5
Chapter 7
Chapter Objectives. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-1
General Startup Precautions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-1
Setting Up Your 1394 Analog Servo System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-2
Before You Begin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-2
Exiting Before You're Finished . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-2
Continuing From Where You Left Off . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-2
Removing and Re-Applying Power . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-3
Setting Up at the System Level . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-4
Setting Up Analog Test Points . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-5
Defining Your Motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-5
Defining a Reference Source for Your Axes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-6
Defining Analog Velocity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-7
Defining Analog Torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-8
Defining Digital Velocity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-8
Defining Digital Torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-9
Defining Limits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-10
Auto Tuning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-11
Before You Perform an Auto Tune . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-11
Performing the Auto Tune . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-11
Chapter 8
Chapter Objectives. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-1
Where to Look for Other Programming Information . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-1
Conventions Used in this Chapter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-2
Understanding Analog Servo System Parameters. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-3
1394 Analog Servo Software Diagrams . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-28
Chapter 9
Chapter Objectives. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-1
Understanding How to Detect a Problem. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-2
Understanding System and Axis Module LEDs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-2
Understanding System Faults . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-5
Finding GMC Faults . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-5
Viewing Instantaneous Status . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-5
Viewing Continuous Status . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-6
Finding Analog Servo System Faults . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9-7
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