Bosch rexroth ctrlX SAFETY SafeMotion Applications Manual page 5

9.4.3
9.4.4
9.5 IO mapper inputs. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
9.5.1
9.5.2
9.6 Signal control of outputs. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
9.7 Safety zone acknowledge (SZA) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
9.7.1
9.7.2
9.7.3
9.8 Safe zone error (SZE) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
9.8.1
9.8.2
10 Commissioning
10.1 Risk assessment. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
10.2 First use. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
10.2.1
10.2.2
10.2.3
10.2.4
10.3 Serial commissioning. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215
10.4 Axis acceptance. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222
10.5 Machine acceptance test. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222
10.5.1
10.5.2
10.5.3
10.5.4
10.5.5
10.5.6
10.5.7
10.5.8
10.5.9
11 Maintenance
11.1 Repairing safety-relevant components. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243
11.2 Replacing drive components. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243
11.2.1
11.2.2
11.2.3
11.2.4
11.2.5
11.2.6
11.3 Decommissioning drive components. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249
12 Declaration of conformity
R911404905, Edition 02
Configuring the consumer and producer connection. . . . . . . . . . . . . 136
FailSafe over EtherCAT (FSoE) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
I/O mapper block types. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
Brief description. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
Safety function. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
Notes on commissioning. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
Brief description. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
Safety function. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
Safety instruction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
Prerequisites for using integrated safety technology. . . . . . . . . . . . . . 165
Commissioning steps. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
Overview. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222
Selection. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222
Global monitoring functions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
Monitoring functions in normal operation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226
Special mode "EMERGENCY STOP" and special mode "Safe stand-
still". . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
Special mode "Safe motion". . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
Error reaction. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236
Safety zone . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238
Signal control of outputs. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241
Replacing the motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243
Replacing the optional brake . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243
Replacing the optional encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244
Replacing the controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
Replacing the cables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
Firmware replacement. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246
ctrlX SAFETY "SafeMotion"
Bosch Rexroth AG
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