Table of Contents
Advertisement
ctrlX SAFETY "SafeMotion"
4 / 302
7.3
Scaling system. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
7.3.1
7.3.2
7.3.3
7.4
Diagnostic system. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.4.1
7.4.2
7.4.3
7.4.4
7.5
SafeMotion state machine. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.5.1
7.5.2
7.6
SafeMotion profiles. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.6.1
7.6.2
8
8.1
Global safety functions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.1.1
8.1.2
8.2
Safety functions in normal operation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
8.2.1
8.3
8.3.1
8.3.2
8.3.3
8.4
8.4.1
8.4.2
8.4.3
8.4.4
8.5
Transition functions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
8.5.1
8.5.2
8.5.3
8.6
Additional and auxiliary functions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
8.6.1
9
9.1
General information. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
9.2
Discrete selection and acknowledgment. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
9.2.1
9.2.2
9.3
ctrlX SAFETYlink. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
9.4
Safety bus communication. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
9.4.1
9.4.2
Bosch Rexroth AG
Brief description. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Functional description. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
Notes on commissioning. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Introduction. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
Firmware identifiers. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
Status messages. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Error reaction and escalation strategy. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
Overview. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Function. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
Overview. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Safe maximum speed (SMS) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
Safe speed monitor (SSM) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Safe direction (SDI). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
Safe operating stop (SOS) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Safe brake control (SBC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Safely-limited speed (SLS) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Safely-monitored transient oscillation (SLS-LT) . . . . . . . . . . . . . . . . .
Safe direction (SDI). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
Safely-limited increment (SLI) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Safe stop 1 (SS1) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Safe stop 2 (SS2) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
Safely-monitored deceleration (SMD) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
Limiting the positioning velocity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
Brief description. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
Functional principle. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
Brief description. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
Functional principle. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
38
43
43
44
56
56
59
59
60
69
69
70
73
75
78
81
84
87
89
131
R911404905, Edition 02
Advertisement
Table of Contents
