Universal Robots UR3/CB3 Original Instructions Manual page 8

11.5 Initialization Screen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12 On-screen Editors
12.1 On-screen Expression Editor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12.2 Pose Editor Screen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13 Robot Control
13.1 Move Tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.1.1 Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.1.2 Feature and Tool Position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.1.3 Move Tool . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.1.4 Move Joints . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.1.5 Freedrive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.2 I/O Tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.3 MODBUS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.4 AutoMove Tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.5 Installation
13.6 Installation
13.6.1 Adding, renaming, modifying and removing TCPs . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.6.2 The default and the active TCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.6.3 Teaching TCP position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.6.4 Teaching TCP orientation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.6.5 Payload . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.6.6 Center of gravity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.7 Installation
13.8 Installation
13.8.1 I/O Signal Type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.8.2 Assigning User-defined Names . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.8.3 I/O Actions and I/O Tab Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.9 Installation
13.10 Installation
13.11 Installation
13.12 Installation
13.12.1 Using a feature . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.12.2 New Point . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.12.3 New Line . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.12.4 Plane Feature . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.12.5 Example: Manually Updating a Feature to Adjust a Program . . . . . . . . . . . . .
13.12.6 Example: Dynamically Updating a Feature Pose . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.13 Conveyor Tracking Setup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.14 Smooth Transition Between Safety Modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.14.1 Adjusting Acceleration/Deceleration Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13.15 Installation
13.16 Log Tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
UR3/CB3
Load/Save . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
TCP Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mounting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
I/O Setup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Safety . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
MODBUS client I/O Setup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Features . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Default Program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
vi
II-31
II-33
II-33
II-33
II-37
II-37
II-37
II-38
II-38
II-38
II-38
II-39
II-40
II-41
II-42
II-43
II-43
II-44
II-44
II-45
II-45
II-45
II-46
II-47
II-48
II-48
II-48
II-49
II-49
II-50
II-54
II-55
II-56
II-56
II-58
II-58
II-59
II-60
II-61
II-61
II-62
II-63
Version 3.10