Universal Robots UR3/CB3 Original Instructions Manual page 6

5 Electrical Interface
5.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2 Electrical warnings and cautions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3 Controller I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.1 Common specifications for all digital I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.2 Safety I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.3 General purpose digital I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.4 Digital input from a button . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.5 Communication with other machines or PLCs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.6 General purpose analog I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.7 Remote ON/OFF control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4 Tool I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.1 Tool Digital Outputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.2 Tool Digital Inputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.3 Tool Analog Inputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5 Ethernet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.6 Mains connection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.7 Robot connection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6 Maintenance and Repair
6.1 Safety Instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7 Disposal and Environment
8 Certifications
8.1 Third Party Certification . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.2 Supplier Third Party Certification . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.3 Manufacturer Test Certification . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.4 Declarations According to EU directives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9 Warranties
9.1 Product Warranty . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.2 Disclaimer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
A Stopping Time and Stopping Distance
A.1 Stop Category 0 stopping distances and times . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B Declarations and Certificates
B.1 EU Declaration of Incorporation in accordance with ISO/IEC 17050-1:2010 . . . . . . . . .
B.2 Safety System Certificate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.3 TUV Rheinland . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.4 China RoHS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.5 KCC Safety . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.6 Environmental Test Certificate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
B.7 EMC Test Certificate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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