Table Of Contents - Universal Robots UR3/CB3 Original Instructions Manual

Preface
What Do The Boxes Contain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Important Safety Notice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
How To Read This Manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Where To Find More Information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ur+ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
I Hardware Installation Manual
1 Safety
1.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Validity And Responsibility . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3 Limitation Of Liability . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4 Warning Symbols In This Manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5 General Warnings And Cautions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6 Intended Use . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.7 Risk Assessment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.8 Emergency Stop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.9 Movement With And Without Drive Power . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2 Safety-related Functions and Interfaces
2.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2 Stopping Times Of The Safety System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3 Limiting Safety-Related Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4 Safety Modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5 Safety-Related Electrical Interfaces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.1 Safety-Related Electrical Inputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.2 Safety-Related Electrical Outputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3 Transportation
4 Mechanical Interface
4.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2 Workspace Of The Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3 Mounting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4 Maximum Payload . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Version 3.10
Contents
iii
xi
xi
xii
xii
xii
xii
I-1
I-3
I-3
I-3
I-4
I-4
I-5
I-8
I-8
I-10
I-10
I-13
I-13
I-14
I-14
I-15
I-17
I-17
I-18
I-21
I-23
I-23
I-23
I-23
I-27
UR3/CB3