Universal Robots UR5 with CB2 User Manual page 4

3.2 On-screen Editors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.2.1 On-screen Keypad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.2.2 On-screen Keyboard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.2.3 On-screen Expression Editor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.3 Robot Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.3.1 Move Tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.3.2 I/O Tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.3.3 Modbus I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.3.4 AutoMove Tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
3.3.5 Installation
3.3.6 Installation
3.3.7 Installation
3.3.8 Installation
3.3.9 Installation
3.3.10 Modbus I/O Setup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.3.11 Features . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
3.3.12 Log Tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
3.3.13 Load Screen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
3.3.14 Run Tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
3.4 Programming . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
3.4.1 Program
3.4.2 Program Tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
3.4.3 Program
3.4.4 Program
3.4.5 Program
3.4.6 Setting the waypoint . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
3.4.7 Program
3.4.8 Program
3.4.9 Program
3.4.10 Program
3.4.11 Program
3.4.12 Program
3.4.13 Program
3.4.14 Program
3.4.15 Program
3.4.16 Program
3.4.17 Program
3.4.18 Program
3.4.19 Program
3.4.20 Program
3.4.21 Program
3.4.22 Program
3.4.23 Program
3.4.24 Program
3.4.25 Program
3.4.26 Program
3.4.27 Program
3.4.28 Program
3.4.29 Program
3.4.30 Program
3.5 Setup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
3.5.1 Setup Screen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
3.5.2 Setup Screen
All Rights Reserved
Load/Save . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
TCP Position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
Mounting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
I/O Setup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
Default Program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
New Program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
Command Tab, <Empty> . . . . . . . . . . . . . . 57
Command Tab, Move . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
Command Tab, Fixed Waypoint . . . . . . . . . . . 60
Command Tab, Relative Waypoint . . . . . . . . . 62
Command Tab, Variable Waypoint . . . . . . . . . 62
Command Tab, Wait . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
Command Tab, Action . . . . . . . . . . . . . . . . 64
Command Tab, Popup . . . . . . . . . . . . . . . . 64
Command Tab, Halt . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
Command Tab, Comment . . . . . . . . . . . . . . 65
Command Tab, Folder . . . . . . . . . . . . . . . . 66
Command Tab, Loop . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
Command Tab, SubProgram . . . . . . . . . . . . . 67
Command Tab, Assignment . . . . . . . . . . . . . 68
Command Tab, If . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
Command Tab, Script . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
Command Tab, Event . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
Command Tab, Thread . . . . . . . . . . . . . . . . 70
Command Tab, Pattern . . . . . . . . . . . . . . . . 70
Command Tab, Force . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
Command Tab, Pallet . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
Command Tab, Seek . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
Command Tab, Suppress . . . . . . . . . . . . . . . 78
Graphics Tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
Structure Tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
Variables Tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
Command Tab, Variables Initialization . . . . . . . 81
Initialize . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
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