Table Of Contents - Universal Robots UR5 with CB2 User Manual

Contents
1 Getting started
1.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.1 The Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.2 Programs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.3 Safety Evaluation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Turning On and Off . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.1 Turning on the Controller Box . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.2 Turning on the Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.3 Initializing the Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.4 Shutting Down the Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.2.5 Shutting Down the Controller Box . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.3 Quick start, Step by Step . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.4 Mounting Instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.4.1 The Workspace of the Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.4.2 Mounting the Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.4.3 Mounting the Tool . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.4.4 Mounting the Controller Box . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.4.5 Mounting the Screen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.4.6 Connecting the Robot Cable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.4.7 Connecting the Mains Cable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2 Electrical Interface
2.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.2 Important notices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.3 The Safety Interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.3.1 The Emergency Stop Interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.3.2 The Safeguard Interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.3.3 Automatic continue after safeguard stop . . . . . . . . . . . . 23
2.4 Controller I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.4.1 Digital Outputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.4.2 Digital Inputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.4.3 Analogue Outputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.4.4 Analogue Inputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.5 Tool I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.5.1 Digital Outputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.5.2 Digital Inputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.5.3 Analog Inputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3 PolyScope Software
3.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.1.1 Welcome Screen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.1.2 Initialization Screen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
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