Festo Compact Performance Series Programming And Diagnosis page 35

2. Commissioning
Contents
2. Commissioning
2.1 Commissioning a CANopen master . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-3
2.1.1 Number of outputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-3
2.1.2 General information on CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-4
2.2 Summaries . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-5
2.2.1 Brief summary of the scope of functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-5
2.2.2 Summary of the object directory . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-6
2.2.3 COB identifier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-7
2.2.4 Start-up reaction of the CP valve terminal . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-8
2.2.5 Default identifier distribution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-10
2.3 Summary of the object directory . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-11
2.3.1 PDO communication parameter record . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-12
2.3.2 PDO communication mapping parameter . . . . . . . . . . . . . . . . 2-12
2.3.3 Digital outputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-13
2.3.4 Reaction of the digital outputs to a fault . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-13
2.4 Structure of emergency object . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-15
2.5 Basic rules for addressing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-16
2.5.1 Addressing the CP valve terminal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-17
2.6 Examples: communication run . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-18
2-2
CP-CO 9801NH