Baldor NextMove ESB-2 Installation Manual page 3

5 Operation
5.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-1
5.1.1 Connecting the NextMove ESB-2 to the PC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-1
5.1.2 Installing Mint Machine Center and Mint WorkBench . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-1
5.1.3 Starting the NextMove ESB-2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-1
5.1.4 Preliminary checks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-2
5.1.5 Power on checks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-2
5.2 Mint Machine Center . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-3
5.2.1 Starting MMC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-4
5.3 Mint WorkBench . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-5
5.3.1 Help file . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-6
5.3.2 Starting Mint WorkBench . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-7
5.4 Configuring an axis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-9
5.4.1 Selecting the axis type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-9
5.4.2 Selecting a scale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-10
5.4.3 Setting the drive enable output . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-11
5.4.4 Testing the drive enable output . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-12
5.5 Stepper axis - testing. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-13
5.5.1 Testing the output . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-13
5.6 Servo axis - testing and tuning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-14
5.6.1 Testing the demand output . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-14
5.6.2 An introduction to closed loop control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-16
5.7 Servo axis - tuning for current control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-19
5.7.1 Selecting servo loop gains . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-19
5.7.2 Underdamped response. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-21
5.7.3 Overdamped response. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-22
5.7.4 Critically damped response . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-23
5.8 Servo axis - tuning for velocity control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-24
5.8.1 Calculating KVELFF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-24
5.8.2 Adjusting KPROP. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-27
5.9 Servo axis - eliminating steady-state errors . . . . . . . . . . . . . . . . .5-29
5.10 Digital input/output configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-30
5.11 Saving setup information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-32
6 Troubleshooting
6.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-1
6.1.1 Problem diagnosis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-1
6.1.2 SupportMe feature . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-1
6.2 NextMove ESB-2 indicators. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-2
6.2.1 Status display. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-2
6.2.2 Communication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-3
6.2.3 Motor control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-4
6.2.4 Mint WorkBench . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6-6
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