Table of Contents
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4
4.1
Outline . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-2
4.2
Setup Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-3
4.2.1
Setting the Rotational Coordinate System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-3
4.2.2
Setting the Multiturn Limit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-4
4.2.3
Absolute Encoder Origin Offset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-4
4.2.4
Setting the Moving Method of the Rotational Coordinate System . . . . . . . . 4-5
4.2.5
Servo Commands to Use. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-7
4.2.6
Monitoring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-12
5
5.1
Alarm Displays . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-2
5.2
List of Alarms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-3
5.3
Troubleshooting Alarms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-8
5.4
Warning Displays . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-38
5.5
List of Warnings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-39
5.6
Troubleshooting Warnings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-41
5.7
6
6.1
Interpreting the Parameter Lists . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-2
6.1.1
Interpreting the Servo Parameter List . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-2
6.1.2
Interpreting the MECHATROLINK-III Common Parameter List . . . . . . . . . . . 6-3
6.2
List of Servo Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-4
6.3
List of MECHATROLINK-III Common Parameters . . . . . . . . . . 6-46
xxix
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Table of Contents
Troubleshooting
