Table of Contents
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6.2.1
Thruster status . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
6.2.2
Thrust Demand . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
6.2.3
Thruster Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
6.2.4
Interface with the Thrusters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
6.3
Thruster Allocation Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
6.3.1
TAL Modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
6.4
Power Monitoring and Blackout Prevention . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
6.4.1
Power Monitoring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
6.4.2
Generator/Engine Overload Protection and Blackout Prevention . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
6.4.3
Power Alarms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
6.4.4
Power View . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
6.4.5
Indication of Blackout Prevention Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
6.4.6
Power trend view . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
6.4.7
Failure modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
7.1
Sensors Data Processing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
7.1.1
Sensors Priority . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
7.1.2
Sensors Fault Detection and Redundancy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
7.1.3
Data Processing Results . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
7.2
Sensor Interface and Operations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
7.2.1
Navigation Bar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
7.2.2
Parameters protection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
7.2.3
Sensor Softkey and Indicators . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
7.2.4
Sensor Softkey . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
7.2.5
Data Filter Indicator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
7.2.6
Data Indicator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
7.2.7
Preffered Sensor Indicator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
7.2.8
Sensors Raw and Used Data Table . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
7.2.9
Data Processing Results . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
7.2.10 Priority Setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
7.3
Sensors Details . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
7.3.1
Gyro Sensor Details . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
7.3.2
Wind Sensor Details . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
7.3.3
Vertical Reference Sensor (VRS) Details . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
7.3.4
LOG Details . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
7.3.5
Draft Details . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
7.3.6
Tension Details . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
8.1
Coordinate Systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
8.1.1
Target Offset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
8.2
Noise estimation and Weights . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
8.3
Biasing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
8.4
Origin Ref-system . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
8.5
Absolute and Relative ref-systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
8.6
Position Reference Systems Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
8.7
Position Reference Failure Detection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
8.8
Ref-system Interface and Operations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
8.8.1
General . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
8.8.2
Ref-system Softkey and Indicators . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
8.8.3
Selecting Origin Ref-system . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
8.8.4
Detailed Information for Ref-system . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
8.8.5
Detailed Information for DGPS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
8.8.6
Parameters protection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
8.8.7
Detailed Information for Hydroacoustic System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
8.8.8
Detailed Information for Laser Radar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
8.8.9
Detailed Information for Taut Wire System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
5
NAVIS NavDP 4000. Operation Manual
Doc. 000.JDP-10000-OME, rev.3.3.13/"2102.$-17A-Advanced"
126
139
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