Table of Contents
Advertisement
10.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.3 Safety Synchronization and Errors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.4 Tolerances . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.5 Safety Checksum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.6 Safety Modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.7 Freedrive Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.7.1
Backdrive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.8 Password Lock . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.9 Apply . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.10 General Limits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.11 Joint Limits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-11
10.12 Boundaries . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-12
10.12.1 Selecting a boundary to configure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-13
10.12.2 3D visualization . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-13
10.13 Safety I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-18
10.13.1 Input Signals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-18
10.13.2 Output Signals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-20
11.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-23
11.2 Getting Started . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-23
11.2.1
Installing the Robot Arm and Control Box . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-24
11.2.2
Turning the Control Box On and Off . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-24
11.2.3
Turning the Robot Arm On and Off . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-24
11.2.4
Quick Start . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-25
11.2.5
The First Program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-25
11.3 PolyScope Programming Interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-26
11.4 Welcome Screen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-28
11.5 Initialization Screen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-29
12.1 On-screen Expression Editor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-31
12.2 Pose Editor Screen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-31
13.1 Move Tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-35
13.1.1
Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-35
13.1.2
Feature and Tool Position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-36
13.1.3
Move Tool . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-36
13.1.4
Move Joints . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-36
13.1.5
Freedrive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-36
13.2 I/O Tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-37
Version 3.11
v
II-3
II-5
II-6
II-6
II-6
II-7
II-8
II-8
II-9
UR5/e-Series
Advertisement
Table of Contents
