Table Of Contents - Universal Robots e Series User Manual

Preface
What Do the Boxes Contain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Important Safety Notice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
How to Read This Manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Where to Find More Information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
UR+ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
I Hardware Installation Manual
1 Safety
1.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Validity and Responsibility . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3 Limitation of Liability . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4 Warning Symbols in this Manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5 General Warnings and Cautions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6 Intended Use . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.7 Risk Assessment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.8 Pre-Use Assessment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.9 Emergency Stop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.10 Movement Without Drive Power . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2 Safety-related Functions and Interfaces
2.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2 Stop Categories . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3 Configurable Safety Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4 Safety Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5 Modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3 Transportation
4 Mechanical Interface
4.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2 Workspace of the Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3 Mounting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4 Maximum Payload . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Version 5.4
Contents
iii
ix
ix
x
x
x
xi
I-1
I-3
I-3
I-3
I-4
I-4
I-5
I-8
I-8
I-10
I-10
I-10
I-11
I-11
I-12
I-12
I-16
I-16
I-19
I-21
I-21
I-21
I-21
I-26
UR5e/e-Series