Table Of Contents - Universal Robots UR5 User Manual

Preface
What Do the Boxes Contain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Important Safety Notice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
How to Read This Manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Where to Find More Information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
I Hardware Installation Manual
1 Safety
1.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Validity and Responsibility . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3 Limitation of Liability . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4 Warning Symbols in this Manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5 General Warnings and Cautions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6 Intended Use . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.7 Risk Assessment. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.8 Emergency Stop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.9 Movement Without Drive Power . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2 Safety-related Functions and Interfaces
2.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2 Stopping times of the Safety System
2.3 Limiting Safety-related Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4 Safety Modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5 Safety-related Electrical Interfaces . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.1 Safety-related Electrical Inputs . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.2 Safety-related Electrical Outputs . . . . . . . . . . . . . . . . .
3 Transportation
4 Mechanical Interface
4.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2 Workspace of the Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3 Mounting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.4 Maximum Payload . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5 Electrical Interface
5.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2 Electrical warnings and cautions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3 Controller I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.1 Common specifications for all digital I/O . . . . . . . . . . . . . .
5.3.2 Safety I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Version 3.4.5
Contents
. . . . . . . . . . . . . . . . . .
iii
ix
ix
x
x
x
I-1
I-3
I-3
I-3
I-4
I-4
I-5
I-7
I-7
I-9
I-9
I-11
I-11
I-12
I-12
I-13
I-15
I-15
I-16
I-19
I-21
I-21
I-21
I-21
I-25
I-27
I-27
I-27
I-29
I-29
I-31
UR5/CB3