Actual Operation - YASKAWA SGD7S Product Manual

7
7.1
7.2
7.3
7.4
7.5
7.6
8
8.1
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8.3
8.4
8.5
xxxiv
Trial Operation and Actual Operation
Flow of Trial Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-2
7.1.1 Flow of Trial Operation for Rotary Servomotors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-2
7.1.2 Flow of Trial Operation for Linear Servomotors. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-3
Inspections and Confirmations before Trial Operation . . . . . . . 7-6
Trial Operation for the Servomotor without a Load . . . . . . . . . . 7-7
7.3.1 Preparations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-7
7.3.2 Applicable Tools . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-8
7.3.3 Operating Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-8
Trial Operation with DeviceNet Communications . . . . . . . . . . 7-10
Trial Operation with the Servomotor Connected to the Machine . . 7-11
7.5.1 Precautions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-11
7.5.2 Preparations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-11
7.5.3 Operating Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-12
Convenient Function to Use during Trial Operation . . . . . . . . . 7-13
7.6.1 Program Jogging . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-13
7.6.2 Origin Search . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-19
7.6.3 Test without a Motor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-21
Tuning
Overview and Flow of Tuning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-4
8.1.1 Tuning Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-5
8.1.2 Diagnostic Tool . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-5
Monitoring Methods . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-6
Precautions to Ensure Safe Tuning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-7
8.3.1 Overtravel Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-7
8.3.2 Torque Limit Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-7
8.3.3 Setting the Position Deviation Overflow Alarm Level . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-7
8.3.4 Vibration Detection Level Setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-9
8.3.5 Setting the Position Deviation Overflow Alarm Level at Servo ON . . . . . . . .8-9
Tuning-less Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-11
8.4.1 Application Restrictions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-11
8.4.2 Operating Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-12
8.4.3 Troubleshooting Alarms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-13
8.4.4 Parameters Disabled by Tuning-less Function . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-14
8.4.5 Automatically Adjusted Function Setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-14
8.4.6 Related Parameters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-14
Estimating the Moment of Inertia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-15
8.5.1 Outline . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-15
8.5.2 Restrictions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-16
8.5.3 Applicable Tools . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-16
8.5.4 Operating Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8-17