Omron CJ1W-NC271 - 12-2009 Operation Manual page 397

This section describes the following operations: servo lock/unlock, jogging, override, torque limits, speed control, torque
control, backlash compensation, software limits, and stop functions.
10-1 Servo Lock/Unlock . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10-1-1 Overview. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10-1-2 Servo Lock/Unlock Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10-2 Jogging . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10-2-1 Overview of Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10-2-2 Procedure for Jogging Operations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10-2-3 PCU Data Settings for Jogging Operations . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10-2-4 Starting Jogging . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10-3 Override . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10-3-1 Overview. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10-3-2 Override Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10-4 Torque Limits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10-4-1 Overview. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10-4-2 Constant Torque Limits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10-4-3 Torque Limits Set by Operating Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10-5 Speed Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10-5-1 Overview. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10-5-2 Starting Speed Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10-5-3 Switching Control Mode. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10-6 Torque Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10-6-1 Overview. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10-6-2 Starting Torque Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10-7 Backlash Compensation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10-7-1 Overview. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10-7-2 Backlash Compensation Procedure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10-7-3 Backlash Compensation Data Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10-8 Software Limits. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10-8-1 Overview. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10-8-2 Procedure for Using Software Limits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10-8-3 Software Limit Data Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10-8-4 Software Limit Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10-9 Stop Functions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10-9-1 Overview. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10-9-2 Deceleration Stop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10-9-3 Emergency Stop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10-9-4 Stop Function Timing Chart . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10-10 DEVIATION COUNTER RESET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10-10-1 Overview of DEVIATION COUNTER RESET. . . . . . . . . . . . . . . .
10-10-2 Using DEVIATION COUNTER RESET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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Other Operations
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