Table of Contents
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Customer Responsibility . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-3
Pedestals And Heads Can Start Unexpectedly . . . . . . . . . . . . . . . 4-3
Pinch Points . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-4
Sharp Edges . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-4
Routine Maintenance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-6
Cleaning The Targets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-6
DC Power . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-7
Column Balance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-7
Overall Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-7
E-STOP Switch Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-8
Collision Bumper Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-8
Removing The Covers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-9
Cleaning The Target Sensors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-14
Cleaning The Slip Rings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-16
Examining The Wheels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-18
Cylinder Replacement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-20
Electronics Repair . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-22
Service Philosophy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-22
Safety . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-22
Calibration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-24
Collision Bumpers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-24
Target Sensor Calibration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-26
Theory Of Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-30
System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-30
Power Bus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-30
Data Bus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-30
Battery Pack and Power Management . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-31
The Targeting System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-34
Lowering The Sensors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-34
The Sensor Assembly . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-34
The Dolly Board . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-34
4-Channel Servo Boards . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-35
Brushless Motors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-36
Motor Drive Amplifiers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-36
Table Of Contents
ix
4-6
4-9
4-10
4-11
4-12
4-32
4-35
4-35
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