Table of Contents
Advertisement
10.1.2 Turning the Control Box On and Off . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.1.3 Turning the Robot Arm On and Off . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.1.4 Quick Start . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.1.5 The First Program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.2 PolyScope Programming Interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10.3 Welcome Screen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11.1 On-screen Keypad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-11
11.2 On-screen Keyboard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-12
11.3 On-screen Expression Editor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-13
11.4 Pose Editor Screen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-13
12 Robot Control
12.1 Move Tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-17
12.1.1 Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-17
12.1.2 Feature and Tool Position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-18
12.1.3 Move Tool . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-18
12.1.4 Move Joints . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-18
12.2 I/O Tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-19
12.3 MODBUS client I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-20
12.4 AutoMove Tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-21
12.6.1 Adding, modifying and removing TCPs . . . . . . . . . . . . . . . . II-24
12.6.2 The default and the active TCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-24
12.6.3 Teaching TCP position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-24
12.6.4 Teaching TCP orientation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-25
12.6.5 Payload . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-26
12.6.6 Center of gravity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-26
12.13 Conveyor Tracking Setup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-37
12.14.1 Loading a Default Program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-39
12.14.2 Starting a Default Program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-39
12.14.3 Auto Initialization . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . II-39
Version 3.1
(rev. 17782)
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
v
II-4
II-4
II-4
II-5
II-6
II-8
II-9
II-17
UR5/CB3
Advertisement
Table of Contents
