Table Of Contents - Universal Robots UR5 Original Instructions Manual

Preface
What do the Boxes Contain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Important Safety Notice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
How to Read This Manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Where to Find More Information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
I Hardware Installation Manual
1 Safety
1.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Validity and Responsibility . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3 Limitation of Liability . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4 Warning Symbols in this Manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5 General Warnings and Cautions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6 Intended Use . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.7 Risk Assessment. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.8 Emergency Stop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.9 Movement Without Drive Power . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2 Transportation
3 Mechanical Interface
3.1 Workspace of the Robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2 Mounting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4 Electrical Interface
4.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2 Electrical warnings and cautions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3 Controller I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.1 Common specifications for all digital I/O . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.2 Safety I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.3 General purpose digital I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.4 Digital input from a button . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.5 Communication with other machines or PLCs . . . . . . . . . . . . . .
4.3.6 General purpose analog I/O. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3.7 Remote ON/OFF control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Version 3.1 (rev. 17782)
Contents
iii
ix
ix
x
x
x
I-1
I-3
I-3
I-3
I-4
I-4
I-5
I-8
I-8
I-9
I-10
I-11
I-13
I-13
I-13
I-19
I-19
I-19
I-21
I-21
I-23
I-27
I-27
I-28
I-28
I-30
UR5/CB3