Horizontal Angle Calibration (Cor_Hor_Ang) - RoboSense Ruby Plus User Manual

3) The angle resolution is 0.01°.
4) For example, if the value of the Channel 1 register is byte 1=0x00 (positive
value), byte 2=0x00, and byte 3=0xE7 (converted to decimal 231). Then, the
vertical angle value of Channel 1 is 2.31°.
C.17 Horizontal Angle Calibration (COR_HOR_ANG)
Horizontal Angle Calibration Register (384 bytes)
Index byte 1 byte 2
Function Channel 1 Horizontal Angle
Index byte 10 byte 11
Function Channel 4 Horizontal Angle
Index byte 19 byte 20
Function Channel 7 Horizontal Angle
Index byte 28 byte 29
Function Channel 10 Horizontal Angle Channel 11 Horizontal Angle Channel 12 Horizontal Angle
Index byte 37 byte 38
Function Channel 13 Horizontal Angle Channel 14 Horizontal Angle Channel 15 Horizontal Angle
Index byte 46 byte 47
Function Channel 16 Horizontal Angle Channel 17 Horizontal Angle Channel 18 Horizontal Angle
Index byte 55 byte 56
Function Channel 19 Horizontal Angle Channel 20 Horizontal Angle Channel 21 Horizontal Angle
Index ...
Function
Index byte 358 byte 359 byte 360 byte 361 byte 362 byte 363 byte 364 byte 365 byte 366
Function Channel 120 Horizontal Angle Channel 121 Horizontal Angle Channel 122 Horizontal Angle
Index byte 367 byte 368 byte 369 byte 370 byte 371 byte 372 byte 373 byte 374 byte 375
Function Channel 123 Horizontal Angle Channel 124 Horizontal Angle Channel 125 Horizontal Angle
Index byte 376 byte 377 byte 378 byte 379 byte 380 byte 381 byte 382 byte 383 byte 384
Function Channel 126 Horizontal Angle Channel 127 Horizontal Angle Channel 128 Horizontal Angle
Register Description:
1) The angle value is represented as positive or negative. Each channel's horizontal
angle is composed of 3 bytes, where the first byte indicates whether it is positive
or negative, and the second and third bytes together form the angle's value.
2) To determine the sign (positive or negative) of the angle, check the attribute of
the first byte. If the attribute of the first byte is 0x00, the channel's horizontal
56
Table 34 Horizontal Angle Calibration Register
byte 3 byte 4
Channel 2 Horizontal Angle
byte 12 byte 13
Channel 5 Horizontal Angle
byte 21 byte 22
Channel 8 Horizontal Angle
byte 30 byte 31
byte 39 byte 40
byte 48 byte 49
byte 57 byte 58
byte 5 byte 6 byte 7
Channel 3 Horizontal Angle
byte 14 byte 15 byte 16
Channel 6 Horizontal Angle
byte 23 byte 24 byte 25
Channel 9 Horizontal Angle
byte 32 byte 33 byte 34
byte 41 byte 42 byte 43
byte 50 byte 51 byte 52
byte 59 byte 60 byte 61
...
...
Ruby Plus User Guide
byte 8 byte 9
byte 17 byte 18
byte 26 byte 27
byte 35 byte 36
byte 44 byte 45
byte 53 byte 54
byte 62 byte 63
...