Universal Robots UR-6-85-5-A User Manual page 4

3 PolyScope Software
3.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.1.1 Welcome Screen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.1.2 Initialization Screen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.2 On-screen Editors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.2.1 On-screen Keypad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.2.2 On-screen Keyboard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.2.3 On-screen Expression Editor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.3 Robot Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.3.1 Move Tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.3.2 I/O Tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.3.3 AutoMove Tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.3.4 Setup
3.3.5 Setup
3.3.6 Log Tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.3.7 Load Screen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.3.8 Run Tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.4 Programming . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.4.1 Program
3.4.2 Program Tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.4.3 Program
3.4.4 Program
3.4.5 Program
3.4.6 Program
3.4.7 Program
3.4.8 Program
3.4.9 Program
3.4.10 Program
3.4.11 Program
3.4.12 Program
3.4.13 Program
3.4.14 Program
3.4.15 Program
3.4.16 Program
3.4.17 Program
3.4.18 Program
3.4.19 Program
3.4.20 Program
3.4.21 Program
3.4.22 Program
3.4.23 Program
3.4.24 Program
3.4.25 Program
3.5 Setup . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
3.5.1 Setup Screen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
3.5.2 Setup Screen
3.5.3 Setup Screen
3.5.4 Setup Screen
3.5.5 Setup Screen
3.5.6 Setup Screen
Mounting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
TCP Position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
New Program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
Command Tab, <Empty> . . . . . . . . . . . . . . . 48
Command Tab, Move . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
Command Tab, Fixed Waypoint . . . . . . . . . . . 50
Command Tab, Relative Waypoint . . . . . . . . . 51
Command Tab, Variable Waypoint . . . . . . . . . 52
Command Tab, Wait . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
Command Tab, Action . . . . . . . . . . . . . . . . 53
Command Tab, Popup . . . . . . . . . . . . . . . . 54
Command Tab, Halt . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
Command Tab, Comment . . . . . . . . . . . . . . 55
Command Tab, Folder . . . . . . . . . . . . . . . . 55
Command Tab, Loop . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
Command Tab, SubProgram . . . . . . . . . . . . . 56
Command Tab, Assignment . . . . . . . . . . . . . 57
Command Tab, If . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
Command Tab, Script . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
Command Tab, Event . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
Command Tab, Thread . . . . . . . . . . . . . . . . 60
Command Tab, Pattern . . . . . . . . . . . . . . . . 60
Command Tab, Pallet . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
Command Tab, Stack . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
Graphics Tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
Structure Tab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
Initialize . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
Update . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
Password . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
Calibrate Touch Screen . . . . . . . . . . . . . 71
Network . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
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Contents
33
UR-6-85-5-A