Table Of Contents - WIKA MH-4-CAN Special Documentation

Contents
Contents
1. Model MH-4-CAN
1.1 General information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6
1.2 Features . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.3 CANopen feature summary . . . . . . . . . . . . . . . . .6
1.4 Supported bitrates
1.5 CAN frames . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6
2. Quick start guide
2.1 Quick start introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.2 Connecting and powering the device . . . . . . . . . . . . . .7
2.3 Configuring the device . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7
2.4 Starting the device
2.5 Service Data Object (SDO)
2.5.1 SDO read object . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8
2.5.2 SDO write object . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9
3. CANopen communication
3.1 CANopen introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9
3.2 Device profile 404. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
3.3 Service data object (SDO) . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
3.3.1 SDO read object . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3.3.2 SDO write object . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3.3.3 Abort SDO Transfer . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3.3.4 SDO Abort Codes . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3.4 Transmit process data object (TPDO) . . . . . . . . . . . . . 13
3.4.1 TPDO mapping . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
3.4.2 Changing the TPDO mapping . . . . . . . . . . . . . . 14
3.4.3 TPDO transmission types . . . . . . . . . . . . . . . 15
3.5 Network management (NMT) . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.5.1 Module Control Protocol . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.5.2 Error Control Services
3.5.3 Bootup Service . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.6 Emergency object (EMCY). . . . . . . . . . . . . . . . . 17
4. The Object Dictionary
4.1 Object Dictionary - Communication Profile Area . . . . . . . . . 18
4.1.1 Object 1000h: Device Type . . . . . . . . . . . . . . . 18
4.1.2 Object 1001h: Error Register . . . . . . . . . . . . . . 18
4.1.3 Object 1003h: Predefined Error Field
4.1.4 Object 1005h: COB-ID SYNC . . . . . . . . . . . . . . 20
4.1.5 Object 1008h: Manufacturer Device Name
WIKA special documentation, model MH-4-CAN
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .8
. . . . . . . . . . . . . . . . .8
. . . . . . . . . . . . . . . . 17
. . . . . . . . . . . 18
. . . . . . . . . 21
6
EN
7
9
18
3