Sdo Read Object; Sdo Write Object - WIKA MH-4-CAN Special Documentation

3. CANopen communication

3.3.1 SDO read object

The SDO read object to read an dictionary entry:
Master transmits:
ID DLC Byte0 Byte1 Byte2 Byte3
600h + 8 CS =
Node-ID 40h
MH-4 CAN replies:
ID DLC Byte0 Byte1 Byte2 Byte3
580h + 8 CS
Node-ID
CS Number of valid bytes
4Fh 1 (Byte4)
4Bh 2 (Byte4 - Byte5)
47h 3 (Byte4 - Byte6)
43h 4 (Byte4 – Byte7)

3.3.2 SDO write object

The SDO read object to write data to an dictionary entry:
Master transmits:
ID DLC Byte0 Byte1 Byte2 Byte3
600h + 8 CS =
Node-ID 60h
CS Number of valid bytes
1 (Byte4)
2Fh
2Bh 2 (Byte4 - Byte5)
27h 3 (Byte4 - Byte6)
23h 4 (Byte4 – Byte7)
WIKA special documentation, model MH-4-CAN
LSB MSB Subindex
Index
LSB MSB Subindex
Index
LSB MSB Subindex
Index
Byte4 Byte5 Byte6
00h 00h 00h
Byte4 Byte5 Byte6
LSB
Data
Byte4 Byte5 Byte6
LSB
Data
EN
Byte7
00h
Byte7
MSB
Byte7
MSB
11