Can Interface Description (Mp60 Only); General; Cyclical Data Transmission - HBM MP60 Operating Manual

PME-MP60/MP07
7

CAN interface description (MP60 only)

7.1 General

The MP60 module has a built-in CAN interface, via which both measured
values (data) can be transferred and parameters can be assigned to the
module. You are free to select the baud rate, but the maximum is 1 MBaud.
The protocol of the interface is orientated towards CANopen Standard.

7.2 Cyclical data transmission

Cyclical data is transferred in the form of "Process Data Objects" (PDOs,
according to CANopen specifications). Data which is of interest is sent
cyclically from the measurement module without further labelling under a CAN
identifier specified previously. A prompt message is not needed. How often
PDOs are sent is set up as a parameter (see object directory). Data formats
with a length of more than one byte are always sent in the sequence
LSB-MSB.
Send PDO:
Á Á Á Á Á Á Á Á
CAN identifier
Á Á Á Á Á Á Á Á
Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á
1st - 4th data byte
Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á
5th data byte
Á Á Á Á Á Á Á Á
Receive PDO:
Á Á Á Á Á Á Á Á
CAN identifier
Á Á Á Á Á Á Á Á
1st data byte
Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á
Á Á Á Á Á Á Á Á
Apart from these predefined PDOs, others can be set up according to
CANopen specifications (CIA-DS301) using mapping. Appropriate tools for
this are commercially available.
The exchange of cyclical PDOs is only started after the module has been put
into "Operational" status. This takes place using the message
"Start_Remote_Node".
Á Á Á Á Á Á Á Á
CAN identifier
Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á
1st data byte
Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á
2nd data byte
Á Á Á Á Á Á Á Á
A0616-13.4 en
Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á
384 (180 Hex) + module address
Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á
Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á
Measured value (LSB-MSB)
Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á
Status (object 2010)
Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á
Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á
512 (200 Hex) + module address
Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á
Control word (object 2630)
Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á
Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á
Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á
0
Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á
1
Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á
Module address (0 = all)
Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á Á
47
HBM