Comau Robotics C5G Instruction Handbook Manual page 4

Summary
Procedure to remove the crate, protection cloth and pallet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
Placing in position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
4. POWERING SUPPLY FROM THE MAINS: FEATURES AND CONNECTION . . . . . ..36
Precautions before starting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
Equipment and tools required . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
Power supply features . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
Earth connection diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
Selecting the powering voltage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
Control Unit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
C5G-ACO / C5G-ACBO: Conditioner
Procedure to install and connect the powering cable (on Main Circuit breaker) . . . . . . . . . . . . 40
5. TEACH PENDANT: CONNECTION . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ..43
Precautions before starting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
Equipment and tools required . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
Connection typologies depending on the Teach Pendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
Terminal connection with cable (C5G-iTP) directly connected to the C5G . . . . . . . . . . . . . . 44
6. SAFETY CIRCUITS: MINIMUM REQUIREMENTS FOR INTEGRATION . . . . . . . . . ..46
Precautions before starting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
Equipment and tools required . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
List of minimum activities required. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
List of suggested activities . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
Safety stop: checking the stop circuit timer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
E-Stop circuits: inputs and control procedure for stop circuits and mushroom-shaped push button
on Teach Pendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
How to wire the X30 connector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
Further details about the stop circuit signals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
X30/CIP connector: pins. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
Safety signals: reference wiring diagram . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
Troubleshooting for safety signals coming from unsuitably installed safety devices . . . . . . . 57
Safe cut-off for 24 Vdc power supply: using the internal or external power supplies. . . . . . . . . 58
Solution with power supply taken from the X106/SDM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
7. CIRCUITS FOR MINOR AUTOMATION ROUTINES: MINIMUM REQUIREMENTS FOR
INTEGRATION . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ..61
Precautions before starting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
Equipment and tools required . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
4
(if installed) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
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