Table of Contents
Advertisement
Object Ref.
(0x)
605A
Quick stop option code
605B
Shutdown option code
605C
Disable operation option code
605E
Fault reaction option code
6060
Modes of operation
6061
Modes of operation display
6062
Position demand value
6064
Position actual value
6065
Following error window
6067
606C
Velocity actual value
6071
6073
6075
Motor rated current
6077
Torque actual value
6078
Current actual value
607A
607C
6080
6084
Profile deceleration
6085
Quick stop deceleration
Position encoder resolution
(Number of last sub-index)
Position encoder resolution
608F
(Encoder increments)
Position encoder resolution
(Number of last sub-index)
6091
(Number of last sub-index)
6092
SI-EtherCAT User Guide
Issue Number: 2
Description
Position window
Target torque
Max current
Target position
Home offset
Max motor speed
(Motor revolutions)
Gear ratio
Gear ratio
(Motor revolutions)
Gear ratio
(Shaft revolutions)
Feed constant
Feed constant
(Feed value)
Feed constant
(Shaft revolutions)
Data Type
Sub-index
Type
0
UINT
0
UINT
0
UINT
0
UINT
0
USINT
0
USINT
0
DINT
0
DINT
0
UDINT
0
UDINT
0
DINT
0
INT
0
UINT
0
UDINT
0
INT
0
INT
0
DINT
0
DINT
0
UDINT
0
UDINT
0
UDINT
0
USINT
1
UDINT
2
UDINT
0
USINT
1
UDINT
2
UDINT
0
USINT
1
UDINT
2
UDINT
Profile
RW
Y
Y
Y
Y
RW
Y
Y
Y
Y
RW
Y
Y
Y
Y
RW
Y
Y
Y
Y
RW
Y
Y
Y
Y
RO
Y
Y
Y
Y
RO
Y
Y
Y
Y
RO
Y
Y
Y
Y
RW
N
Y
N
N
RW
N
Y
N
N
RO
Y
Y
Y
Y
RW
N
N
N
N
RW
Y
Y
Y
Y
RO
Y
Y
Y
Y
RO
Y
Y
Y
Y
RO
Y
Y
Y
Y
RW
N
N
N
N
RW
N
N
Y
N
RW
Y
Y
Y
Y
RW
N
Y
N
Y
RW
N
Y
N
N
RO
N
Y
N
N
RO
N
Y
N
N
RO
N
Y
N
N
RO
Y
Y
Y
Y
RW
Y
Y
Y
Y
RW
Y
Y
Y
Y
RO
Y
Y
Y
Y
RW
Y
Y
Y
Y
RW
Y
Y
Y
Y
Y
Y
Y
Y
Y
Y
Y
Y
Y
Y
Y
Y
Y
Y
Y
Y
N
Y
N
Y
Y
Y
Y
N
Y
Y
Y
Y
Y
Y
Y
Y
N
Y
N
N
Y
Y
Y
Y
N
Y
N
Y
N
Y
N
Y
Y
Y
Y
Y
Y
Y
Y
Y
Y
Y
Y
Y
25
Advertisement
Table of Contents
