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Object Ref.
(0x)
SM5 PDO assignment
1C15
SM5 PDO assignment
(Assigned PDO index)
Drive parameter access
2smm
(s = slot 0x0 to 0xF,
mm=menu 0x00 to 0xFF)
3000
Position feedback encoder configuration
(Number of last sub-index)
3003
(Homing switch source)
(Freeze/marker source)
Additional position loop scaling
(Number of last sub-index)
Additional position loop scaling
3004
Additional position loop scaling
Cyclic data loss behaviour
(Number of last sub-index)
Cyclic data loss behaviour
3005
Cyclic data loss behaviour
Out cyclic data configuration
(Number of last sub-index)
Out cyclic data configuration
3006
(Copy to drive task)
Out cyclic data configuration
(Copy from master task)
In cyclic data configuration
(Number of last sub-index)
In cyclic data configuration
3007
(Copy from drive task)
In cyclic data configuration
(Copy to master task)
3008
Activate velocity mode redirection
603F
6040
SI-EtherCAT User Guide
Issue Number: 2
Description
(Number of PDOs)
Homing source
Homing source
Homing source
(Numerator)
(Denominator)
(Timeout (ms))
(Action)
Error code
Control word
Data Type
Sub-index
Type
0
USINT
1
UINT
pp
(pp=par
[var]
0x00 to
0xFF)
0
USINT
0
USINT
1
USINT
2
USINT
0
USINT
1
DINT
2
DINT
0
USINT
1
UINT
2
USINT
0
USINT
1
USINT
2
USINT
0
USINT
1
USINT
2
USINT
0
USINT
0
UINT
0
UINT
Profile
RW
Y
Y
Y
Y
RW
Y
Y
Y
Y
RW
Y
Y
Y
Y
RW
Y
Y
Y
Y
RO
N
N
Y
N
RW
N
N
Y
N
RW
N
N
Y
N
RO
N
Y
N
N
RW
N
Y
N
N
RW
N
Y
N
N
RO
Y
Y
Y
Y
RW
Y
Y
Y
Y
RW
Y
Y
Y
Y
RO
Y
Y
Y
Y
RW
Y
Y
Y
Y
RW
Y
Y
Y
Y
RO
Y
Y
Y
Y
RW
Y
Y
Y
Y
RW
Y
Y
Y
Y
RW
Y
N
N
Y
RO
Y
Y
Y
Y
WO
Y
Y
Y
Y
Y
Y
Y
Y
Y
Y
Y
Y
N
N
N
N
N
N
N
Y
N
Y
N
Y
Y
Y
Y
Y
Y
Y
Y
Y
Y
Y
Y
Y
Y
Y
Y
Y
Y
Y
N
N
Y
Y
Y
Y
23
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