Table of Contents
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Robot Instructions
NJ-series NJ Robotics CPU Unit User's Manual (W539)
This section describes the robot instructions.
4-1 Overview of Robot Instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-2
4-1-1
List of Robot Instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-2
4-1-2
Axes Group Instructions Enabled/disabled . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-2
4-1-3
Robot Execution and Stop Instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-3
4-1-4
Unusable Output Variables of Axes Group . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-4
Details on Robot Instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-5
MC_SetKinTransform . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-6
MC_DefineCoordSystem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-15
MC_DefineToolTransform . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-19
MC_GroupMon . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-23
MC_MoveTimeAbsolute . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-29
MC_SyncLinearConveyor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-38
MC_SyncOut . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-59
MC_InverseKin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-68
MC_RobotJog . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-73
MC_GroupSyncMoveAbsolute . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-82
4-2 Multi-execution of Motion Control Instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-84
4-2-1
Multi-execution in Aborting Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-84
4-2-2
Multi-execution in Buffered Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-85
4-2-3
Multi-execution in Blending Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-86
4-3 State Transitions of Robot Instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-91
4-4 Sample Programming . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-92
4
4 - 1
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