Timing Chart - Nachi RMU20-20 Instruction Manual

2.6.4 Timing chart

PLAYBACK mode
再生モード
(motion
（ﾓｰｼｮﾝ通信)
communication)
TEACH mode
再生モード
(motion
（ﾓｰｼｮﾝ通信)
communication)
ES fault
ＥＳ異常
Robot
ロボット
Emergency stop
非常停止
Emergency stop
非常停止
セーフティ
Safety plug
プラグ
Robot
ロボット
LS
ＬＳ検出
detection
スレーブ
Slave error
異常
Enable
イネーブル
switch
スイッチ
外部イネーブ External enable
(MATSW)
ル（MATSW)
Protective
stop
保護停止
LS release
ＬＳ解除
System
システム
normal
正常
TPセレクタ
TP selector SW
(motion
スイッチ
communication)
（ﾓｰｼｮﾝ通信)
Motors ON
運転準備入り
(motion
（ﾓｰｼｮﾝ通信)
communication)
Power shut-off
動力遮断
command
指示
Robot power
ロボット
supply
動力供給
ロボット
Robot
power supply
動力供給
back-check
ﾊﾞｯｸﾁｪｯｸ
Motors
運転準備
ON
ON
Power
動力供給 動力供給
Supply
ON
ON
Fig. 2-9 Motor power control sequence timing chart (PLAYBACK mode)
2.6 Motor Power Control Sequence
Power
Power
動力供給
Supply
Supply
OFF ON
ON
OFF
Motors
運転準備
OFF
OFF
Power
動力供給
Supply
ON
ON
400msec
2-33