RoboSense RS-Ruby Lite User Manual page 89

B.8 Corrected Vertical Angle (COR_VERT_ANG)
Byte No. byte1 byte2
Function Channel 1 COR_VERT_ANG
Byte No. byte10 byte11
Function Channel 4 COR_VERT_ANG
Byte No. byte19 byte20
Function Channel 7 COR_VERT_ANG
Byte No. byte28 byte29
Function Channel 10 COR_VERT_ANG
Byte No. byte37 byte38
Function Channel 13 COR_VERT_ANG
Byte No. byte46 byte47
Function Channel 16 COR_VERT_ANG
Byte No. byte55 byte56
Function Channel 19 COR_VERT_ANG
Byte No. byte64 byte65
Function
Byte No. ...
Function
Byte No. Byte223 Byte224
Function Channel 75 COR_VERT_ANG
Byte No. byte232 byte233
Function Channel 78 COR_VERT_ANG
Byte No. byte241 byte242
Function
Register description:
(1) The angle value is signed integer, vertical angle for each channel consists of 3 bytes, while
the first byte represents the sign, the second byte and the third byte represent the value for the
angle.
(2) The first byte 0x00 represents positive while 0x01 represents negative.
(3) LBS=0.01;
(4) For example, the register for vertical angle of Channel 1 is as below: byte1=0x01,
byte2=0x05 convert to decimal is 5, byte3=0x4c convert to decimal is 76, so the vertical angle
of Channel 1 is:
Note: total number of vertical angle is 384 bytes, for now, 240 bytes are used, remain 144
bytes are reserved.
Corrected Vertical Angle (384bytes)
byte3 byte4
Channel 2 COR_VERT_ANG
byte12 byte13
Channel 5 COR_VERT_ANG
byte21 byte22
Channel 8 COR_VERT_ANG
byte30 byte31
Channel 11 COR_VERT_ANG
byte39 byte40
Channel 14 COR_VERT_ANG
byte48 byte49
Channel 17 COR_VERT_ANG
byte57 byte58
Channel 20 COR_VERT_ANG
byte66 byte67
...
... ... ...
...
Byte225 Byte226
Channel 76 COR_VERT_ANG
byte234 byte235
Channel 79 COR_VERT_ANG
byte243
- (5*256+76)*0.01 = -13.56
byte5 byte6
byte14 byte15
byte23 byte24
byte32 byte33
byte41 byte42
byte50 byte51
byte59 byte60
byte68 byte69
..
... ...
...
Byte227 Byte228
byte236 byte237
....
Reserved
32
RS-Ruby Lite Users' Manual
byte7 byte8
Channel 3 COR_VERT_ANG
byte16 byte17
Channel 6 COR_VERT_ANG
byte25 byte26
Channel 9 COR_VERT_ANG
byte34 byte35
Channel 12 COR_VERT_ANG
byte43 byte44
Channel 15 COR_VERT_ANG
byte52 byte53
Channel 18 COR_VERT_ANG
byte61 byte62
Channel 21 COR_VERT_ANG
byte70 byte71
..
... ...
...
Byte229 Byte230 Byte231
Channel 77 COR_VERT_ANG
byte238 byte239 byte240
Channel 80 COR_VERT_ANG
Byte382 Byte383 Byte384
byte9
byte18
byte27
byte36
byte45
byte54
byte63
byte72
...