Table Of Contents - DEUTSCHMANN AUTOMATION UNIGATE CANopen-ProfibusDP User Manual

Deutschmann Automation GmbH & Co. KG
1 Information on CE marking of the module . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.1 EU Directive EMC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.2 Scope of application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3 Installation of the unit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.4 Working on switch cabinets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2 Information for the machine manufacturer . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.2 EU Machinery Directive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
3 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
4 Mode of operation of the system . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11
4.1 General explanation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
4.2 Interfaces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
4.3 Data exchange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
4.3.1 Configuration of the mapping . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
4.3.2 Node guarding . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
4.3.3 Displaying the node guarding states . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
4.3.4 Emergency Messages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
4.3.5 Gateway control byte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
4.3.5.1 Bit 7 (MSB): EMCY toggle bit
4.3.5.2 Bit 6: set operational toggle bit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
4.3.5.3 Bit 5: RTR - Request to response . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
4.3.6 Gateway error byte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
4.3.7 SDO Obj Mapping
4.3.8 Triggerbyte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
4.3.9 Slave mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
4.3.10 CAN Baud rate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
4.4 Starting phase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
4.5 Data cycle time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
5 Hardware ports, switches and LEDs . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
5.1 Drawing of the unit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
5.1.1 UNIGATE CANopen® - ProfibusDP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
5.2 Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
5.2.1 Profibus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
5.2.2 CANopen® . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
5.2.3 RS232 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
5.3 Connectors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
5.3.1 Connector to the power supply . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
5.3.2 ProfibusDP connector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
5.3.3 CANopen® connector
5.3.4 RS232 (configuration interface) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
5.3.5 Power supply . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
5.3.6 Shield terminal lead . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
5.4 LEDs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
5.4.1 LED "Profibus Error" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
5.4.2 LED "Profibus Power" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
5.4.3 LED "Profibus State" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
5.4.4 LED "CANopen® Power" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
26.8.11 UNIGATE Fieldbus Gateway CANopen® - ProfibusDP V. 2.3
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3