Corrected Horizontal Angle - RoboSense LiDAR RS-Ruby Plus User Manual

Byte No. byte37 byte38
Function Channel 13 vertical angle
Byte No. byte46 byte47
Function Channel 16 vertical angle
Byte No. byte37 byte38
Function Channel 19 vertical angle
Byte No.
Function
Byte No. byte358 byte359
Function Channel 120 vertical angle
Byte No. byte367 byte368
Function Channel 123 vertical angle
Byte No. byte376 byte377
Function Channel 126 vertical angle
Register description:
(1) The channel vertical angle value is composed of 3 bytes, among which the 1
indicate positive/negative angle, the 2
adopts big-endian format;
(2) The 1 st byte of the vertical angle value, 0x00 means a positive angle, 0x01 means a negative
angle;
(3) The angle resolution: LBS=0.01;
(4) For example, the register value of channel 1: byte1=0x01, byte2=0x05(converted to decimal is
5), byte3=0xd6(converted to decimal is 76), then the vertical angle of channel 1 is: (5*256+ 76) *
0.01=13.56°.
B.10 Corrected Horizontal Angle(COR_HOR_ANG）
Byte No. byte1 byte2
Function Channel 1 horizontal angle
Byte No. byte10 byte11
Function Channel 4 horizontal angle
Byte No. byte19 byte20
Function Channel 7 horizontal angle
Byte No. byte28 byte29
Function Channel 10 horizontal angle
Byte No. byte37 byte38
Function Channel 13 horizontal angle
Byte No. byte46 byte47
Function Channel 16 horizontal angle
Byte No. byte37 byte38
byte39 byte40
Channel 14 vertical angle
byte48 byte46
Channel 17 vertical angle
byte39 byte40
Channel 20 vertical angle
...
byte360 byte361
Channel 121 vertical angle
byte369 byte370
Channel 124 vertical angle
byte378 byte379
Channel 127 vertical angle
and 3
nd rd
COR_HOR_ANG(384 bytes in total)
byte3 byte4
Channel 2 horizontal angle
byte12 byte13
Channel 5 horizontal angle
byte21 byte22
Channel 8 horizontal angle
byte30 byte31
Channel 11 horizontal angle
byte39 byte40
Channel 14 horizontal angle
byte48 byte46
Channel 17 horizontal angle
byte39 byte40
37
RS-Ruby Plus User Manual
byte41 byte42 byte43
byte47 byte48 byte46
byte41 byte42 byte43
...
...
byte362 byte363 byte364
byte371 byte372 byte373
byte380 byte381 byte382
bytes indicate angle value. The data storage
byte5 byte6 byte7
Channel 3 horizontal angle
byte14 byte15 byte16
Channel horizontal angle
byte23 byte24 byte25
Channel 9 horizontal angle
byte32 byte33 byte34
Channel 12 horizontal angle
byte41 byte42 byte43
Channel 15 horizontal angle
byte47 byte48 byte46
Channel 18 horizontal angle
byte41 byte42 byte43
byte44 byte45
Channel 15 vertical angle
byte47 byte48
Channel 18 vertical angle
byte44 byte45
Channel 21 vertical angle
...
byte365 byte366
Channel 122 vertical angle
byte374 byte375
Channel 125 vertical angle
byte383 byte384
Channel 128 vertical angle
byte is used to
st
byte8 byte9
byte17 byte18
byte26 byte27
byte35 byte36
byte44 byte45
byte47 byte48
byte44 byte45