Table of Contents
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9.8
Script processing times . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
10 Hardware ports, switches and LEDs . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
10.1 Device labeling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
10.2 Connectors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
10.2.1 Connector to the external device (RS-interface) . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
10.2.2 Connector supply voltage and DEBUG-interface . . . . . . . . . . . . . . . . 26
10.2.3 CANopen interface connector (application side) . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
10.2.4 CANopen-connector . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
10.2.5 Power supply . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
10.3 LEDs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
10.3.5 LEDs 1 / 2 / 4 / 8 (Error No. / Select ID) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
10.4.1 Termination Rx 422 + Tx 422 (serial interface) . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
10.4.2 Rotary coding switches S4 + S5 (serial interface) . . . . . . . . . . . . . . . . 30
10.4.3 Termination (CANopen) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
10.4.4 CANopen termination (application side) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
10.4.5 DIP-switch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
11 Error handling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
11.1.1 Error on the CL-extension . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
12 Installation guidelines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
12.1 Installation of the module . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
12.1.1 Mounting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
12.1.2 Removal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
12.2 Wiring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
12.2.1 Connection systems . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
12.2.2 CANopen communication interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
12.2.4 General information on line routing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
13 Firmware CL-extension with CANopen interface . . . . . . . . . . . 38
14 CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
14.1 Description CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
14.1.1 CANopen V3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
14.1.2 CANopen V4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
15 Technical data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
15.1 Device data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
15.1.1 Interface data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
16 Commissioning guide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
16.1 Note . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
16.3 Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
4
UNIGATE
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
®
®
CM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
®
fieldbus gateway UNIGATE
Deutschmann Automation GmbH & Co. KG
CM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
®
CM - CANopen V. 1.4
23.6.17
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