Universal Robots UR5 User Manual page 4

3.4.2 Digital Inputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.4.3 Analog Inputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
4 Warranties
4.1 Product Warranty . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
4.2 Disclaimer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
5 Applied standards
5.1 List of used standards . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
A Euromap67 Interface
A.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
A.1.1 Euromap67 standard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
A.1.2 Statutory notice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
A.2 Robot and IMM integration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
A.2.1 Emergency stop and safeguard stop . . . . . . . . . . . . . . . 47
A.2.2 Connecting a MAF light guard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
A.2.3 Mounting the robot and tool . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
A.2.4 Using the robot without an IMM . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
A.2.5 Euromap12 to euromap67 conversion . . . . . . . . . . . . . . 48
A.3 GUI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
A.3.1 Euromap67 program template . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
A.3.2 I/O overview and troubleshooting . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
A.3.3 Program structure functionality . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
A.3.4 I/O action and wait . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
A.4 Installing and uninstalling the interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
A.4.1 Installing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
A.4.2 Uninstalling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
A.5 Electrical characteristics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
A.5.1 MAF light guard interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
A.5.2 Emergency stop, safety devices and MAF signals . . . . . . . 59
A.5.3 Digital Inputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
A.5.4 Digital Outputs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
B Certifications
All Rights Reserved
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Contents
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