Ethercat Communications - Omron R88D-1SN10F-ECT User Manual

EtherCAT Communications

AC Servomotors/Servo Drives 1S-series with Built-in EtherCAT® Communications User's Manual (I586)
This section explains EtherCAT communications under the assumption that the Servo
Drive is connected to a Machine Automation Controller NJ/NX-series CPU Unit or Posi-
tion Control Unit (Model: CJ1W-NC 8 ).
5-1 Display Area and Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-2
5-1-1 Node Address Setting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-2
5-1-2 Status Indicators . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-3
5-2 Structure of the CAN Application Protocol over EtherCAT . . . . . . . . . . . . 5-5
5-3 EtherCAT State Machine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-6
5-4 Process Data Objects (PDOs) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-7
5-4-1 PDO Mapping Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-7
5-4-2 Sync Manager PDO Assignment Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-8
5-4-3 Fixed PDO Mapping . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-8
5-4-4 Variable PDO Mapping . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5-11
5-4-5 Sync Manager PDO Mapping Assignment Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-12
5-5 Service Data Objects (SDOs) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-13
5-6 Synchronization Mode and Communications Cycle . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-14
5-6-1 Distributed Clock (DC) Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-14
5-6-2 Free-Run Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-14
5-7 Emergency Messages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-15
5-8 Sysmac Device Features . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-16
5
5 - 1