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1 1 - 6
R e a d o u t o f
Current
v a l u e , t o r q u e ,
a n d s t a t u s
T h i s i s
a
p r o g r a m f o r r e a d i n g o u t t h e
c u r r e n t
v a l u e ,
t o r q u e ,
a n d
s t a t u s o f t h e X - a x i s
a n d Y - a x i s .
W h i l e t h e v a r i o u s p r o g r a m s
l i s t e d thus far-including
p r e s e t d a t a write-in,
c u r r e n t value
r e v i s i o n ,
s p e e d r e v i s i o n ,
p r e s e t d a t a readout, and s t a r t - -
a r e n o t r u n n i n g ,
t h e
X -
a n d Y - a x i s
d a t a a r e a l t e r n a t e l y r e a d -
o u t ,
a n d t h e x - a x i s
d a t a i s s t o r e d i n D 8 8 N D 9 1 , w h i l e t h e Y-
a x i s d a t a i s s t o r e d i n D 9 2 N D 9 5 .
Current value,
t o r q u e ,
a n d s t a t u s r e a d o u t p r o g r a m s a r e c o n s t r u c -
t e d w i t h t h e f o l l o w i n g c o n d i t i o n s a s p r e r e q u i s i t e s :
( 1 )
T h e
t e m p o r a r y m e m o r y M 8 i s u s e d a s a x i s d e s i g n a t i o n f l a g .
( 2 )
D a t a r e g i s t e r
D O
i s u s e d f o r d a t a t y p e d e s i g n a t i o n a n d r e a d -
)
o u t c o u n t e r .
( 3 )
D a t a r e g i s t e r s D l r ~ D 4
a r e
u s e d a s b u f f e r r e g i s t e r s f o r
r e a d o u t d a t a .
( 4 )
R e a d o u t d a t a i s s t o r e d
a s
s h o w n i n t h e f o l l o w i n g ,
(
)
i n d i c a t e s Y - a x i s .
D 8 8 ( D 9 2 )
D89 ( D 9 3 )
u p p e r - o r d e r
2 - d i g i t s
l o w e r - o r d e r 4 - d i g i t s
0
Current value
T o r q u e
1 o l a B l 4 1
131121111101
D a t a
i s
B C
D
D a t a a r e p u r e
rl9
o
(rl9 4
)
7
1
b i n a r y n u m b e r s
S t a t u s
v
A l l
0 .
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