Allen-Bradley Compact GuardLogix 5370 User Manual page 7

Develop Safety Applications
Develop Integrated Motion over
an EtherNet/IP Network
Application
Go Online with the Controller
Chapter 9
The Safety Task . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
Safety Task Period Specification . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
Safety Task Execution. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
Safety Programs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
Safety Routines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
Safety Tags . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
Tag Type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
Data Type . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
Scope . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
Class . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
Constant Value. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
External Access. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
Produced/Consumed Safety Tags. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
Configure the Peer Safety Controllers' Safety Network Numbers .
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Change the Electronic Keying . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
Produce a Safety Tag . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
Consume Safety Tag Data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154
Safety Tag Mapping . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
Restrictions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
Create Tag Mapping Pairs. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
Monitor Tag Mapping Status. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
Safety Application Protection . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
Safety-lock the Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
Generate a Safety Task Signature. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
Programming Restrictions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
Chapter 10
Motion Axes Support. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
AXIS_VIRTUAL Axis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
AXIS_CIP_DRIVE Axis. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
Maximum Number of Position Loop-configured Drives . . . . . . . . . 165
Position Loop-configured Drive Limits. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
Time Synchronization . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
Configure Integrated Motion on the EtherNet/IP Network . . . . . 167
Chapter 11
Considerations. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
Project to Controller Matching . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
Firmware Revision Matching . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
Safety Status/Faults. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
Safety Task Signature and Safety-locked and -unlocked Status 170
Download . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
Upload . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
Go Online . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
Rockwell Automation Publication 1769-UM022C-EN-P - June 2018
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