Table of Contents
Advertisement
CANopen interface
Profile Position Mode (CiA 402 Mode 1)
The „Profile Position Mode" serves positioning from a start
to a target point. Positioning takes place with reference to
a zero point (absolute) or the current position (relative).
Velocity Mode (CiA 402 Mode 2)
In „Velocity Mode", a motor speed is preset and will be
maintained until a new speed is set. The speed is control-
led.
Profile Velocity Mode (CiA 402 Mode 3)
In „Profile Velocity Mode", the nominal motor speed is
preset. The speed is controlled and kept until a new
speed is preset.
Torque Profile Mode (CiA 402 Mode 4)
The „Torque Profile Mode" is used to maintain a preset
torque. The torque is controlled and kept until a new tor-
que is preset. The speed results from the current load.
Homing Mode (CiA 402 Mode 6)
„Homing Mode" serves referencing to a specific mechani-
cal point, e.g. after reactivation of the machine.
Interpolated Position Mode (CiA 402 Mode 7)
In „Interpolation Position Mode", a path through basic
points comprising a position and speed formation is
preset. The interim values are interpolated by the motor
electronic. By presetting the time until the basic points are
reached (Position and Velocity versus Time, PVT), syn-
chronous operation of several axes can be achieved via
the control system.
Cyclic Sync Position Mode (CiA 402 Mode 8)
The master calculates the path planning and sends the
target position cyclically and synchronously to the motor.
The position control circuit runs in the motor. It supplies
the current position, speed and current values measures
via the integrated encoders to the master.
A firmware update via the CAN interface is possible.
Version 13-12-2023
CANopen – Schnittstelle
Profile Position Mode (CiA 402 Mode 1)
Der "Profile Position Mode" dient der Positionierung von
einem Start- zu einem Zielpunkt. Die Positionierung erfolgt
in Bezug auf einen Nullpunkt (absolut) oder auf die aktuel-
le Position (relativ).
Velocity Mode (CiA 402 Mode 2)
Im "Velocity Mode" wird eine Motordrehzahl vorgegeben,
die so lange gehalten wird bis eine neue Drehzahl gesetzt
wird. Die Drehzahl wird geregelt.
Profile Velocity Mode (CiA 402 Mode 3)
Beim "Profile Velocity Mode" wird die Soll-Motordrehzahl
vorgegeben. Die Drehzahl wird geregelt und so lange bei-
behalten bis eine neue Drehzahl vorgegeben wird.
Torque Profile Mode (CiA 402 Mode 4)
Der "Torque Profile Mode" wird verwendet, um ein vor-
gegebenes Drehmoment aufrecht zu halten. Das Dreh-
moment wird geregelt und so lange beibehalten bis ein
neues Drehmoment vorgegeben wird. Die Drehzahl ergibt
sich aus der aktuellen Belastung.
Homing Mode (CiA 402 Mode 6)
Der "Homing Mode" dient der Referenzierung auf einen
bestimmten mechanischen Punkt, z. B. nach Wiederein-
schalten einer Maschine.
Interpolated Position Mode (CiA 402 Mode 7)
Im "Interpolation Position Mode" wird eine Bahn durch
Stützpunkte bestehend aus Positions- und Geschwindig-
keitsformation vorgegeben. Die Zwischenwerte werden
von der Motorelektronik interpoliert. Durch Vorgabe der
Zeit bis zum Erreichen der Stützpunkte (Position and
Velocity versus Time, PVT) kann durch eine Steuerung ein
Synchronlauf mehrerer Achsen erreicht werden.
Cyclic Sync Position mode (CiA 402 Mode 8)
Der Master berechnet die Bahnplanung und sendet die
Zielposition zyklisch und synchron an den Motor. Der
Positionsregelkreis läuft dabei im Motor. Dieser liefert die
über die integrierten Geber gemessenen aktuellen Positi-
ons-, Drehzahl- und Stromwerte an den Master.
Ein Firmware-Update über die CAN-Schnittstelle ist mög-
lich.
BG 95
dPro
Page/Seite 19 / 69
Advertisement
Table of Contents
