Table Of Contents - DEUTSCHMANN AUTOMATION UNIGATE CX-CANopen-(Mapping) - PROFIBUS DP Instruction Manual

Deutschmann Automation GmbH & Co. KG
1 Information on CE marking of the module . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.1 EU Directive EMC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.2 Scope of application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3 Note installation guidelines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.4 Installation of the unit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.5 Working on switch cabinets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2 Information for the machine manufacturers . . . . . . . . . . . . . . 9
2.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.2 EU Machinery Directive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
3 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
4 Operation modes of the Gateway . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .11
4.1 Run mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
4.2 Data exchange mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
4.3 Device configuration
4.4 Debug mode
5 The Debug-interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
5.1 Overview of the Debug-interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
5.2 Starting in the Debug-mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
5.3 Communication parameter for the Debug-interface . . . . . . . . . . . . 12
5.4 Possibilities with the Debug-interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
5.5 Commands of the Debug-interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
6 Mode of operation of the system
6.1 General explanation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
6.2 Interfaces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
6.3 Data exchange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
6.4 Possible data lengths . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
6.5 Startup phase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
7 Implemented protocols in UNIGATE
7.1 Implemented protocols at CANopen interface . . . . . . . . . . . . . . 14
7.1.1 Functionality of the individual transport protocols . . . . . . . . . . . . . . . . 14
7.1.2 CANopen Mapping . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
7.1.2.1 Configuration of the mapping . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
7.1.2.2 Node Guarding . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
7.1.2.3 Display of the node guarding states . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
7.1.2.4 Emergency Messages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
7.1.2.5 Gateway Control Byte. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
7.1.2.6 Bit 7 (MSB): EMCY Toggle Bit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
7.1.2.7 Bit 6: Set Operational Toggle Bit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
7.1.2.8 Bit 5: RTR - Request to response. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
7.1.2.9 Gateway Error Byte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
7.1.2.10 SDO Obj Mapping . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
7.1.2.11 Slave Mode. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
7.1.2.12 CAN Fieldbus address. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
7.1.2.13 Communication cycle period (object 1006h) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
7.1.2.14 Start phase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
7.1.2.15 Data throughput time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
28.9.20 Fieldbus-Gateway UNIGATE
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
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CX C4Map - PROFIBUS V. 1.0
CX C4Map . . . . . . . . . . . 14
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