Tasks - Omron SYSMAC CS/CJ Series Programming Manual

This section describes the operation of tasks.
4-1 Task Features. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4-1-1 Overview. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4-1-2 Tasks and Programs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4-1-3 Basic CPU Unit Operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4-1-4 Types of Tasks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4-1-5 Task Execution Conditions and Settings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4-1-6 Cyclic Task Status. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4-1-7 Status Transitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4-2 Using Tasks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4-2-1 TASK ON and TASK OFF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4-2-2 Task Instruction Limitations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4-2-3 Flags Related to Tasks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4-2-4 Designing Tasks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4-2-5 Global Subroutines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4-3 Interrupt Tasks. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4-3-1 Types of Interrupt Tasks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4-3-2 Interrupt Task Priority. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4-3-3 Interrupt Task Flags and Words . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4-3-4 Application Precautions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4-4 Programming Device Operations for Tasks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4-4-1 Using Multiple Cyclic Tasks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4-4-2 Programming Device Operations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
SECTION 4

Tasks

150
150
151
152
154
156
157
157
158
158
162
163
166
167
168
168
175
176
177
180
180
180
149