Mitsubishi Electric MELSEC L-Series User Manual page 12

3.5.9
3.5.10
3.5.11
3.5.12
3.5.13
3.5.14
3.5.15
3.5.16
3.5.17
3.5.18
3.5.19
3.6 Buffer Memory Details: Layer 2 Message Mode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-32
3.6.1
3.6.2
3.6.3
3.6.4
3.6.5
3.6.6
3.6.7
4 Functions
4.1 Function Summary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-1
4.2 Function Modes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-2
4.3 Object Dictionary. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-2
4.4 Command Interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-3
4.5 Data Type Definition Area . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-3
4.6 Communication Profile Area . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-4
4.6.1
4.6.2
4.6.3
4.6.4
4.6.5
4.6.6
4.6.7
MELSEC-L Series - CANopen€ Module ME3CAN1-L
CAN reception error counter (Un\G36). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-19
Buffer memory setting error display (Un\G39, Un\G40) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-19
Time stamp (Un\G50-Un\G59) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-20
NMT Start all Nodes delay (Un\G70) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-21
SDO Time out (Un\G71) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-21
NMT Error Clear Node (Un\G400) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-21
NMT Error Control Status (Un\G401-Un\G527). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-22
NMT State (Un\G601-Un\G727) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-23
Emergency Message Buffer (Un\G750-Un\G859) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-24
Command Interface (Un\G1000-Un\G1066) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-25
RPDO (Un\G10000-Un\G11023), TPDO (Un\G13000-Un\G14023) . . . . . . . . . . . 3-26
Message Slot specific error code list (Un\G5001-Un\G5042) . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-32
Pre-defined Layer 2 message configuration (Un\G6000-Un\G6167) . . . . . . . . . 3-33
3.6.2.1 Pre-defined Layer 2 transmit messages 34
3.6.2.2 Pre-defined Layer 2 receive messages 36
Layer 2 RTR flags (Un\G8350-Un\G8352) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-38
Message transmit trigger flags (Un\G8400-Un\G8402) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-39
PLC RUN>STOP messages (Un\G8450-Un\G8477) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-40
Receive/Transmit Process Data (Un\G10000-Un\G10293) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-41
CIF (command interface): Sending Layer 2 Message. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-43
CAN-ID / COB-ID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-18
Error Register . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-19
Pre-defined error field . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-19
SDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-20
RPDO / TPDO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-20
SYNC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-26
Node guarding . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-27
Contents
VI