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Summary of Contents for Fronius Profibus Robacta CTC
- Page 1 Operating Instructions Profibus Robacta CTC Profibus Robacta TX Profibus Robacta TX 10i Profibus Robacta TX/i TWIN Bedienungsanleitung EN-US Operating instructions 42,0410,2435 006-31102023...
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Page 3: Table Of Contents
Inhaltsverzeichnis Allgemeines Inhalt dieses Dokumentes Eigenschaften der Datenübertragung Geräte-Stammdatei Adresseinstellungen am Feldbus-Koppler Sicherheit Anschlüsse und Steckerbelegungen Anschlüsse für die Roboter-Steuerung an Robacta FB 8I_8O (Robacta CTC) Anschlüsse für die Roboter-Steuerung an der Geräte-Außenseite von Robacta TX, TX 10i, TX/i TWIN Anschlüsse am Feldbus-Koppler Steckerbelegung für Anschluss Versorgung +24 V AIDA Getrennte / gemeinsame 24 V Spannungsversorgung... -
Page 4: Allgemeines
Allgemeines Inhalt dieses Do- Dieses Dokument enthält Profibus Konfigurations- und Anwendungs-Informatio- kumentes nen für Das Roboterinterface Robacta FB 8I_8O (dient beispielsweise als Roboterin- terface für Robacta CTC) Die Profibus-Schnittstellen von Robacta TX, TX 10i, TW/i TWIN Eigenschaften Netzwerk Topologie: der Da- Linearer Bus, Busabschluss an beiden Enden, Stichleitungen sind möglich tenübertragung Medium:... -
Page 5: Sicherheit
Beispiel: ADDRESS Adresse 34 Sicherheit WARNUNG! Gefahr durch Fehlbedienung und fehlerhaft durchgeführte Arbeiten. Schwere Personen- und Sachschäden können die Folge sein. ▶ Alle in diesem Dokument beschriebenen Arbeiten und Funktionen dürfen nur von technisch geschultem Fachpersonal ausgeführt werden. ▶ Dieses Dokument vollständig lesen und verstehen. ▶... -
Page 6: Anschlüsse Und Steckerbelegungen
Anschlüsse und Steckerbelegungen Anschlüsse für Anschluss Versorgung +24 V die Roboter- AIDA Steuerung an zur Versorgung des Feldbus- Robacta FB Kopplers und der I/O-Klemmen 8I_8O (Robacta CTC) Anschluss-Stecker Standard I/O 1 zur Verbindung mit Robacta Lochplatte mit Gummi- Durchführungen Anschlüsse an Robacta FB 8I_8O Anschlüsse für Lochplatte mit Gummi- die Roboter-... -
Page 7: Anschlüsse Am Feldbus-Koppler
Anschlüsse am Anschluss Profibus Feldbus-Koppler 9-poliger D-Sub Stecker Oberer Dreh-Wahlschalter zum Einstellen der Einer-Stelle der Adresse Unterer Dreh-Wahlschalter zum Einstellen der Zehner-Stel- le der Adresse Steckerbelegung Belegung für Anschluss +24 V Spannungsversor- Versorgung +24 gung V AIDA für den Feldbus-Koppler 0 V Spannungsversorgung für den Feldbus-Koppler 1 2 3 4 5... -
Page 8: Getrennte / Gemeinsame 24 V Spannungsversorgung
Getrennte / gemeinsame 24 V Spannungsversor- gung Getrennte 24 V Das Roboterinterface Robacta FB 8I_8O ist serienmäßig für eine getrennte 24 V Spannungsver- Versorgung von Feldbus-Buskoppler und I/O-Klemmen ausgelegt. sorgung Hierfür sind zwei separate 24 V Stromkreise erforderlich, das Roboterinterface muss nicht geöffnet werden. - Page 9 Kabel 24V/0V vom Feldbus-Kopp- ler mit dem freien Kabelende von +/- zusammenstecken Das Roboterinterface Robacta FB 8I_8O schließen Stromkreis an den Pins 3 (-X4:3) und 4 (-X4:4) anlegen...
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Page 10: Roboter-Steuerung Anschließen
Roboter-Steuerung anschließen Informationen Das ProfiBus-Datenkabel muss aus einer verdrillten und geschirmten Leitung be- zum Datenkabel stehen. Der Anschluss des ProfiBus-Datenkabels erfolgt über einen 9-poligen D-Sub Stecker. Belegung RxD/TxD-P DGND RxD/TxD-N HINWEIS! Mögliche Störung der Datenkommunikation durch fehlende Schirmverbindung. ▶ Sicherstellen, dass der Schirm des Kabels an beiden Enden im Stecker ange- schlossen ist. - Page 11 Schrauben (2) - (4) lösen Lochplatte öffnen Datenkabel durch die mittlere Gummidurchführung in das Gerät verlegen 9-poligen D-Sub Stecker am Da- tenkabel anbringen Datenkabel am Anschluss (5) am Feldbus-Koppler anschließen Datenkabel mit Kabelbindern fixie- Lochplatte mit den originalen Schrauben wieder festschrauben Geräteabdeckungen mit den origi- nalen Schrauben wieder fest- schrauben...
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Page 12: Ein- Und Ausgangssignale Robacta Ctc
Ein- und Ausgangssignale Robacta CTC Anordnung der Folgend die werksseitige Anordnung der Feldbus-Klemmen: Feldbus-Klem- men (optionale Konfiguration) Es besteht die Möglichkeit, die zwei nachfolgend angeführten Feldbus-Klemmen in das Roboterinterface einzubauen. Dadurch kann zusätzlich zu Robacta CTC noch ein Schweißbrenner-Reinigungsgerät an das Interface angeschlossen wer- den. -
Page 13: Zusätzlicher Funktionsumfang Von Robacta Fb 8I_8O Profinet
Ausgang Signal Bereich Aktivität Reserve Reserve Die Beschreibungen der Signale sind in der Bedienungsanleitung von Robacta CTC zu finden. Zusätzlicher Anschluss-Stecker Standard Funktionsum- I/O 1 fang von Robac- dieser Stecker befindet sich im- ta FB 8I_8O mer am Roboterinterface und Profinet dient zur Verbindung von Ro- bacta CTC mit dem Roboterin-... - Page 14 Eingang (Vom Feldbus-Kopp- Pin am An- ler zum Anschluss- schluss-Ste- Stecker Standard cker Standard I/O 2) I/O 2 Signal Aktivität Reserve Reserve Ausgangssignale für Robacta Reamer V Easy, Robacta Reamer V Easy Han6P J, Robacta Reamer Alu Edition, Robacta Reamer Alu 3000upm, Robacta Reamer Bürstenkopf Alu, Ro- bacta Reamer Twin: Ausgang (Vom Anschluss-...
- Page 15 Ausgang (Vom Anschluss- Pin am An- Stecker Standard schluss-Ste- I/O 2 zum Feldbus- cker Standard koppler) I/O 2 Signal Aktivität +24 V Reinigungsmotor starten High Reinigungskopf justieren High Reserve Reserve Reserve Reserve Reserve Reserve Eingangssignale für Reamer Robacta Reamer V: Eingang (Vom Feldbus-Kopp- Pin am An-...
- Page 16 Ausgang (Vom Anschluss- Pin am An- Stecker Standard schluss-Ste- I/O 2 zum Feldbus- cker Standard koppler) I/O 2 Signal Aktivität Drahtelektrode abschnei- High Reinigungsmotor auf High Optionaler GND für Sen- High soren Reserve Reserve Reserve Eingangssignale für Robacta Reamer V Twin: Eingang (Vom Feldbus-Kopp- Pin am An-...
- Page 17 Ausgang (Vom Anschluss- Pin am An- Stecker Standard schluss-Ste- I/O 2 zum Feldbus- cker Standard koppler) I/O 2 Signal Aktivität Schwenk-Vorrichtung High nach links Schwenk-Vorrichtung High nach rechts Reserve Reserve Eingangssignale für Robacta Reamer V 70 Han12P: Eingang (Vom Feldbus-Kopp- Pin am An- ler zum Anschluss- schluss-Ste-...
- Page 18 Eingang (Vom Feldbus-Kopp- Pin am An- ler zum Anschluss- schluss-Ste- Stecker Standard cker Standard I/O 2) I/O 2 Signal Aktivität Gasdüse frei High Ausgangssignal Sensor High Ausgangssignal Sensor High Trennmittel-Stand in Ord- nung Reserve Reinigungsmotor oben High Reserve Reserve Ausgangssignale für Robacta Reamer V Comfort: Ausgang (Vom Anschluss- Pin am An-...
- Page 19 Eingang (Vom Feldbus-Kopp- Pin am An- ler zum Anschluss- schluss-Ste- Stecker Standard cker Standard I/O 2) I/O 2 Signal Aktivität Reserve Reserve Ausgangssignale für Robacta TC 1000, Robacta TC 2000: Ausgang (Vom Anschluss- Pin am An- Stecker Standard schluss-Ste- I/O 2 zum Feldbus- cker Standard koppler) I/O 2...
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Page 20: Ein- Und Ausgangssignale Robacta Tx
Ein- und Ausgangssignale Robacta TX Anordnung der Folgend die werksseitige Anordnung der Feldbus-Klemmen: Feldbus-Klem- Es besteht die Möglichkeit, weitere Feldbus-Klemmen in ein Roboterinterface einzubauen. Die Anzahl ist jedoch durch die Gehäusegröße limitiert. HINWEIS! Beim Einbau weiterer Feldbus-Klemmen ändert sich das Prozessdatenbild. Eingangssignale Eingang Signal... -
Page 21: Ausgangssignale (Vom Roboter Zur Brennerkörper-Wechselstation)
Eingang Signal Bereich Aktivität Trennmittel Füllstand in Ord- High nung (bei Robacta Reamer V) Reinigungsmotor unten High (bei Robacta Reamer V) Cleaning Error (bei Robacta TC) Reinigungsmotor oben High (bei Robacta Reamer V) Drahtabschneider geschlossen High Drahtabschneider offen High Signal Rutsche High ‘C-Sens. - Page 22 Ausgang Signal Bereich Aktivität Nicht verwendet Nicht verwendet Nicht verwendet Nicht verwendet Die Beschreibungen der Signale sind in der Bedienungsanleitung von Robacta TX zu finden.
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Page 23: Ein- Und Ausgangssignale Robacta Tx 10I
Ein- und Ausgangssignale Robacta TX 10i Anordnung der Folgend die werksseitige Anordnung der Feldbus-Klemmen: Feldbus-Klem- Es besteht die Möglichkeit, weitere Feldbus-Klemmen in ein Roboterinterface einzubauen. Die Anzahl ist jedoch durch die Gehäusegröße limitiert. HINWEIS! Beim Einbau weiterer Feldbus-Klemmen ändert sich das Prozessdatenbild. Eingangssignale Eingang Signal... -
Page 24: Ausgangssignale (Vom Roboter Zur Brennerkörper-Wechselstation)
Eingang Signal Bereich Aktivität Trennmittel Füllstand in Ord- High nung (bei Robacta Reamer V) Reinigungsmotor unten High (bei Robacta Reamer V) Cleaning Error (bei Robacta TC) Reinigungsmotor oben High (bei Robacta Reamer V) Drahtabschneider geschlossen High Drahtabschneider offen High Signal Rutsche High ‘C-Sens. - Page 25 Ausgang Signal Bereich Aktivität Nicht verwendet Nicht verwendet Nicht verwendet Nicht verwendet Die Beschreibungen der Signale sind in der Bedienungsanleitung von Robacta TX 10i zu finden.
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Page 26: Ein- Und Ausgangssignale Robacta Tx/I Twin
Ein- und Ausgangssignale Robacta TX/i TWIN Anordnung der Folgend die werksseitige Anordnung der Feldbus-Klemmen: Feldbus-Klem- Es besteht die Möglichkeit, weitere Feldbus-Klemmen in ein Roboterinterface einzubauen. Die Anzahl ist jedoch durch die Gehäusegröße limitiert. HINWEIS! Beim Einbau weiterer Feldbus-Klemmen ändert sich das Prozessdatenbild. Eingangssignale Eingang Signal... -
Page 27: Ausgangssignale (Vom Roboter Zur Brennerkörper-Wechselstation)
Eingang Signal Bereich Aktivität Nicht verwendet Nicht verwendet Nicht verwendet Nicht verwendet Sensor 1. Abdeckung Robacta High Sensor 2. Abdeckung Robacta High Die Beschreibungen der Signale sind in der Bedienungsanleitung von Robacta TX/i TWIN zu finden. Ausgangssignale Ausgang Signal Bereich Aktivität (vom Roboter Reinigung starten... -
Page 28: Fehlerdiagnose, Fehlerbehebung
Fehlerdiagnose, Fehlerbehebung Allgemeines VORSICHT! Gefahr durch Spannung beim Trennen oder Herstellen der Busklemmen-Verbin- dungen. Sachschäden können die Folge sein. ▶ Vor dem Trennen oder Herstellen der Busklemmen-Verbindungen die Netz- verbindung trennen. Beschreibung Betriebszustand LEDs (zeigen die Art des Fehlers und die Fehlerstelle an) Feldbus-Status LEDs (zeigen die Art des Fehlers und die... -
Page 29: Betriebszustand Leds
Betriebszustand Die Betriebszustand LEDs zeigen die lokale Kommunikation zwischen Feldbus- LEDs Koppler und Feldbus-Klemmen. Die grüne LED leuchtet bei fehlerfreiem Betrieb. Die rote LED blinkt mit zwei unterschiedlichen Frequenzen, wenn ein Klemmbus- Fehler auftritt. Schnelles Blinken: Start des Fehlercodes Erste langsame Impulse: Fehlerart Zweite langsame Impulse: Fehlerstelle... - Page 30 Fehler- Fehler- code Argument Ursache Behebung Eine Klemme ist defekt Angeschlossene Klem- men halbieren und prüfen, ob der Fehler bei den übrigen Klemmen noch auftritt. Dies wei- terführen, bis die defekte Klemme gefunden ist 4 Impulse 0 Impulse Klemmenbus Datenfehler Prüfen, ob die n+1 Klem- me richtig gesteckt ist, gegebenenfalls tauschen...
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Page 31: Feldbus-Status Leds
Fehler- Fehler- code Argument Ursache Behebung 18 Impul- n Impulse Busklemmenbezeichnung Koppler erneut starten. stimmt nach Reset nicht Falls der Fehler erneut mehr. n = Busklemmen- auftritt, Herstellerein- Nummer stellung mit der KS 2000 setzen Feldbus-Status Die Feldbus-Status LEDs zeigen die Betriebszustände des Feldbusses an. Die LEDs Funktionen des Profibusses werden durch die LEDs „I/O RUN“, „BF“... - Page 32 Fehler bei der Überprüfung der UserPrmData Fehler-Code 1 reserviertes Bit in den UserPrmData ist auf falschen Wert gesetzt oder die dem Bit in den UserPrmData entsprechende Funktion wird nicht unterstützt Das Fehlerargument beschreibt, in welchem UserPrmData-Byte der Fehler er- kannt wurde (Offset des fehlerhaften Bytes + 1). Fehler-Code 3 eine gewählte Kombination von Funktionen ist nicht erlaubt.
- Page 33 Fehler bei der Überprüfung der CfgData Länge der DP-Outputdaten, die aus den CfgData be- rechnet wurde, ist zu groß Fehler beim Hochlauf des Slaves Fehler-Code 8 die Länge der DP-Buffer überschreitet die Größe des DP-RAMs im Profibus- Asic. Das Fehler-Argument enthält die Differenz (geteilt durch 8). Deaktivie- rung der DP-Kommunikation.
- Page 35 Table of contents General Contents of this document Data transfer properties Device master file Address settings on the fieldbus coupler Safety Connections and connector pin assignments Connections for robot controls to Robacta FB 8I_8O (Robacta CTC) Connections for robot controls on the outside of Robacta TX, TX 10i, TX/i TWIN Connections on the fieldbus coupler Pin assignment for supply connection socket +24 V AIDA Separate/common 24 V power supply...
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Page 36: General
General Contents of this This document contains Profibus configuration and application information for document The robot interface Robacta FB 8I_8O (serves for example as robot interface for Robacta CTC) The Profibus interfaces of Robacta TX, TX 10i, TW/i TWIN Data transfer Network topology: properties Linear bus, bus termination on both ends, stub cables are possible... -
Page 37: Safety
Example: ADDRESS Address 34 Safety WARNING! Danger from incorrect operation and work that is not carried out properly. This can result in serious personal injury and damage to property. ▶ All the work and functions described in this document must only be carried out by technically trained and qualified personnel. -
Page 38: Connections And Connector Pin Assignments
Connections and connector pin assignments Connections for Supply connection +24 V AIDA robot controls to for supplying the fieldbus coup- Robacta FB ler and the I/O terminals 8I_8O (Robacta CTC) Standard I/O 1 connecting plug for connecting to Robacta CTC Perforated plate with rubber bushings Connections to Robacta FB 8I_8O... -
Page 39: Connections On The Fieldbus Coupler
Connections on Profibus connection the fieldbus cou- 9-pin D-Sub plug pler Upper rotary selector switch To set the unit digit of the ad- dress Lower rotary selector switch To set the tens digit of the ad- dress Pin assignment Assignment for supply con- +24 V power supply nection socket... -
Page 40: Separate/Common 24 V Power Supply
Separate/common 24 V power supply Separate 24 V The robot interface Robacta FB 8I_8O is designed as standard for a separate 24 power supply V supply of fieldbus bus coupler and I/O terminals. This requires two separate 24 V circuits, the robot interface does not have to be opened. - Page 41 Connect the 24V/0V cable from the fieldbus coupler to the free ca- ble end of +/- Close the robot interface Robacta FB 8I_8O Apply circuit to pins 3 (-X4:3) and 4 (-X4:4)
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Page 42: Connecting The Robot Control
Connecting the Robot Control Data cable infor- The Profibus data cable must be a twisted and shielded cable. mation The Profibus data cable is connected via a 9-pin D-Sub plug. Assignment RxD/TxD-P DGND RxD/TxD-N NOTE! Possible disturbance of the data communication due to missing shield connec- tion. - Page 43 Remove screws (2) - (4) Open perforated plate Route the data cable into the de- vice through the center rubber bu- shing Attach 9-pin D-Sub plug to data cable Connect the data cable to the con- nection (5) at the fieldbus coupler Secure the data cable with cable ties Screw the perforated plate back in...
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Page 44: Robacta Ctc Input And Output Signals
Robacta CTC input and output signals Arrangement of The following shows the fieldbus terminal allocation as set in the factory: the fieldbus ter- minals (optional configuration) It is possible to install the two fieldbus terminals listed below in the robot inter- face. -
Page 45: Additional Scope Of Functions Of Robacta Fb 8I_8O Profinet
Robacta CTC. Only use the cable harnesses avail- able from Fronius to connect the welding torch cleaning de- vices to the robot interface. Connections to Robacta FB 8I_8O Profinet... - Page 46 Output (from the standard Pin on the I/O 2 connecting standard I/O 2 plug to the fieldbus connecting coupler) plug Signal Action +24 V Start cleaning High Reserve Reserve Reserve Reserve Reserve Reserve Reserve Input signals for Reamer Braze+: Input (from the fieldbus Pin on the coupler to the stan-...
- Page 47 Output (from the standard Pin on the I/O 2 connecting standard I/O 2 plug to the fieldbus connecting coupler) plug Signal Action Reserve Reserve Reserve Input signals for Robacta Reamer V: Input (from the fieldbus Pin on the coupler to the stan- standard I/O 2 dard I/O 2 connec- connecting...
- Page 48 Input (from the fieldbus Pin on the coupler to the stan- standard I/O 2 dard I/O 2 connec- connecting ting plug) plug Signal Action Gas nozzle free High Gas nozzle clamped High Reserve Parting agent level OK High Cleaning motor bottom High Cleaning motor top High...
- Page 49 Input (from the fieldbus Pin on the coupler to the stan- standard I/O 2 dard I/O 2 connec- connecting ting plug) plug Signal Action Reserve Output signals for Robacta Reamer V 70 Han12P: Output (from the standard Pin on the I/O 2 connecting standard I/O 2 plug to the fieldbus...
- Page 50 Output (from the standard Pin on the I/O 2 connecting standard I/O 2 plug to the fieldbus connecting coupler) plug Signal Action +24 V Start cleaning High Spray parting agent High Cut the wire electrode High Actuator output signal High GND for the sensors High Reserve...
- Page 51 Output (from the standard Pin on the I/O 2 connecting standard I/O 2 plug to the fieldbus connecting coupler) plug Signal Action Reserve Reserve Reserve...
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Page 52: Robacta Tx Input And Output Signals
Robacta TX input and output signals Fieldbus termi- The following shows the fieldbus terminal allocation as set in the factory: nal allocation Additional fieldbus terminals can be installed in a robot interface. However, the number is limited by the size of the housing. NOTE! The process data frame changes when additional fieldbus terminals are instal- led. -
Page 53: Output Signals (From The Robot To The Torch Body Change Station)
Input Signal Range Action Cleaning motor turns High (with Robacta Reamer V) Parting agent filling level OK High (with Robacta Reamer V) Cleaning motor bottom High (with Robacta Reamer V) Cleaning Error (with Robacta TC) Cleaning motor top High (with Robacta Reamer V) Wire cutter closed High Wire cutter open... - Page 54 Output Signal Range Action Not used Not used Not used Not used Not used Descriptions of the signals can be found in the Operating Instructions for Robac- ta TX.
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Page 55: Robacta Tx 10I Input And Output Signals
Robacta TX 10i input and output signals Fieldbus termi- The following shows the fieldbus terminal allocation as set in the factory: nal allocation Additional fieldbus terminals can be installed in a robot interface. However, the number is limited by the size of the housing. NOTE! The process data frame changes when additional fieldbus terminals are instal- led. -
Page 56: Output Signals (From The Robot To The Torch Body Change Station)
Input Signal Range Action Cleaning motor turns High (with Robacta Reamer V) Parting agent filling level OK High (with Robacta Reamer V) Cleaning motor bottom High (with Robacta Reamer V) Cleaning Error (with Robacta TC) Cleaning motor top High (with Robacta Reamer V) Wire cutter closed High Wire cutter open... - Page 57 Output Signal Range Action Not used Not used Not used Not used Not used Descriptions of the signals can be found in the Operating Instructions for Robac- ta TX 10i.
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Page 58: Robacta Tx /I Twin Input And Output Signals
Robacta TX /i TWIN input and output signals Fieldbus termi- The following shows the fieldbus terminal allocation as set in the factory: nal allocation Additional fieldbus terminals can be installed in a robot interface. However, the number is limited by the size of the housing. NOTE! The process data frame changes when additional fieldbus terminals are instal- led. -
Page 59: Output Signals (From The Robot To The Torch Body Change Station)
Input Signal Range Action Not used Not used Not used Not used Not used Sensor first Robacta TX cover High Sensor second Robacta TX cover High Descriptions of the signals can be found in the Operating Instructions for Robac- ta TX/i TWIN. Output signals Output Signal... -
Page 60: Troubleshooting
Troubleshooting General CAUTION! Danger due to voltage when disconnecting or connecting bus terminal contacts. This can result in damage to property. ▶ Before disconnecting or connecting bus terminal contacts, disconnect the mains power. Description Operating status LEDs (indica- te the type of fault and the fault location) Fieldbus status LEDs (indicate the type of error and the error... -
Page 61: Operating Status Leds
Operating status The operating status LEDs show the local communication between the fieldbus LEDs coupler and fieldbus terminals. The green LED lights up when there are no errors. The red LED flashes at two different frequencies when a terminal bus error oc- curs. - Page 62 Reason Error code error Cause Remedy One of the terminals is faulty Remove half of the connected terminals and check whether or not an error still occurs with the remaining terminals. Continue this process until the faulty terminal is found 4 pulses 0 pulses Terminal bus data error...
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Page 63: Fieldbus Status Leds
Reason Error code error Cause Remedy 18 pulses n pulses Bus terminal designation Restart coupler. If the er- no longer correct after ror reoccurs, reset to fac- reset. n = bus terminal tory settings using the number KS 2000 Fieldbus Status The fieldbus status LEDs show the operating statuses of the fieldbus. - Page 64 Error during the inspection of the UserPrmData Error code 3 A selected combination of functions is not permitted. Description using reason for error. Reason for error Description In synchronous mode, setting the reaction to DP er- rors to "Outputs unchanged" is not permitted The DPV1-MSAC-C1 connection was activated by the master, but no DPV1-MSAC_C1 connection is defined...
- Page 65 Error during start-up of the slave Error code 8 The length of the DP buffer exceeds the size of the DP RAM in the Profibus Asic. The reason for error contains the difference (divided by 8). Deactivation of DP communication. Error code 9 Displays various errors that have occurred during the start-up of the device.
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