Set Up Can Objects; Anlegen Von Can-Objekten - Ametek dunkermotoren BGE 6010 A Operation Manual

9.2.10.3 Set up CAN objects

The yellow symbols can be used to setup CAN objects.
With the first "New CAN object" you generate a new
object, with the next "Edit CAN object" you can modify,
the third "Copy CAN object" duplicates and the last one
deletes an object.
For generating a service data object please select via
"CANopen" at first "SDO", then assign a name ("Obj.
Name") and lastly a node address "Node-ID". The rest
of the fields are not required.
There are 2 possibilities for disposing PDOs:
After "New CAN object" the COB ID can be registered
immediately (without choosing SDO or PDO).
The second possibility is to select "PDO" in connection
with the indication of the node address and the PDO
type. The COB ID will be calculated. The following pre-
defined offsets are available:
•"digital IN"
=> COB-ID 181h (Node-ID1)... 1FFh (Node-ID 127)
•„digital OUT"
=> COB-ID 201h (Node-ID1)... 27Fh (Node-ID 127)
•„analog IN"
=> COB-ID 281h (Node-ID1)... 2FFh (Node-ID 127)
•„analog OUT"
=> COB-ID 301h (Node-ID1)... 37Fh (Node-ID 127)
•"Emergency"
=> COB-ID 81h (Node-ID1) ... FFh (Node-ID 127)
•"Guard"
=> COB-ID 701h (Node-ID1)... 37Fh (Node-ID 127)
(NMT Error Control)
•„NMTO"
=> COB-ID 0h
•„SYNC"
=> COB-ID 80h
•„Time Stamp"
=> COB-ID 100h
By selecting "TX PDO" it is specified that the PDO is
sent by the PC (TX PDO). In this case the length of
the data and the data itself can be supplied. The data
can be supplied either in hexadecimal form (0x20) or
decimal form (32). If „TX PDO" is not selected, then
it is a PDO (RX PDO). The input of further data is not
applicable.
Advice for PDOs:
Only the definitions for the CAN monitor are defined
here. The appropriate PDO-Mappings for the controller
have to be adjusted separately.
Version 07.2020 | Page/ Seite 53

9.2.10.3 Anlegen von CAN-Objekten

Zum Anlegen von CAN-Objekten können die gelben
Symbole verwendet werden.
Mit dem ersten „New CAN-Objekt" erzeugen Sie ein
neues Objekt, mit dem nächsten „Edit CAN-Object" neh-
men Sie Änderungen vor, das dritte „Copy CAN-Object"
dupliziert und das letzte löscht ein Objekt.
Zum Anlegen eines SDOs wählen Sie unter „CANopen"
zunächst „SDO" an, vergeben dann einen Namen („Obj.
Name") und zuletzt die Knotenadresse „Node-ID". Die
restlichen Felder werden nicht benötigt.
Zum Anlegen eines PDOs gibt es zwei Wege:
Nach „New CAN-Object" kann sofort die COB-ID ein-
getragen werden (ohne SDO oder PDO auszuwählen).
Die zweite Variante ist das Auswählen von „PDO" in
Verbindung mit der Angabe der Knotenadresse und des
PDO-Typs. Dabei wird die COB-ID berechnet. Hierbei
stehen folgende vordefinierten Offsets zur Verfügung:
•„digital IN"
=> COB-ID 181h (Node-ID1) ... 1FFh (Node-ID 127)
•„digital OUT"
=> COB-ID 201h (Node-ID1) ... 27Fh (Node-ID 127)
•„analog IN"
=> COB-ID 281h (Node-ID1) ... 2FFh (Node-ID 127)
•„analog OUT"
=> COB-ID 301h (Node-ID1) ... 37Fh (Node-ID 127)
•„Emergency"
=> COB-ID 81h (Node-ID1) ... FFh (Node-ID 127)
•„Guard"
=> COB-ID 701h (Node-ID1) ... 37Fh (Node-ID 127)
(NMT Error Control)
•„NMT0"
=> COB-ID 0h
•„SYNC"
=> COB-ID 80h
•„Time Stamp"
=> COB-ID 100h
Durch Anwählen von „TX PDO" wird festgelegt, dass
das PDO vom PC gesendet wird (TX PDO). In dem Fall
kann die Länge der Daten und Daten an sich eingege-
ben werden. Die Daten können dabei entweder in hexa-
dezimaler (0x20) oder dezimaler Form (32) eingetragen
werden. Ist „TX PDO" nicht angewählt, handelt es sich
um ein Empfangs-PDO (RX PDO), so dass die Eingabe
von weiteren Daten entfällt.
Hinweis für PDOs:
Hier werden lediglich die Festlegungen für den CAN
Monitor getroffen. Die entsprechenden PDO-Mappings
für den Regler sind noch separat zu treffen.
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