Ametek Dunkermotoren BGE 6005 A Operation Manual
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BGE 6005 A
Operation manual BGE 6005 A
Publication Ref: 000000
Betriebsanleitung BGE 6005 A
Publikation Ref: 000000
Dunkermotoren GmbH | Allmendstraße 11 | D-79848 Bonndorf/ Schwarzwald
Phone +49 (0) 7703 930-0 | Fax +49 (0) 7703 930-210/ 212 | info@dunkermotoren.com
Typ:
BGE 6005 A
Part No:
88740.01200

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Summary of Contents for Ametek Dunkermotoren BGE 6005 A

  • Page 1 BGE 6005 A Typ: Part No: BGE 6005 A 88740.01200 Operation manual BGE 6005 A Publication Ref: 000000 Betriebsanleitung BGE 6005 A Publikation Ref: 000000 Dunkermotoren GmbH | Allmendstraße 11 | D-79848 Bonndorf/ Schwarzwald Phone +49 (0) 7703 930-0 | Fax +49 (0) 7703 930-210/ 212 | info@dunkermotoren.com...

  • Page 2: Table Of Contents

    Content Inhalt 2 About this document ��������������������������������� 6 2 Über dieses Dokument������������������������������ 6 3 General description ����������������������������������� 7 3 Allgemeine Beschreibung ������������������������ 7 ............. 7 ..........7 3.1 Series 3.1 Baureihe ......8 ........8 3.2 Explanation of terms used 3.2 Begriffserklärung ..........
  • Page 3 ........25 ........ 25 7.14 Analoge Inputs 7.14 Analoge Eingänge ......25 ....25 7.15 Inputs for hall sensors 7.15 Eingänge für Hallsensoren ....... 25 ......25 7.16 Inputs for encoders 7.16 Eingänge für Encoder ......25 ........25 7.17 Auxiliary power supply 7.17 Hilfsspannungen ........
  • Page 4 ....... 35 ........ 35 9.2.2 mPLC introduction 9.2.2 mPLC Einführung ........35 ........35 9.2.3 Documentation 9.2.3 Dokumentation ....36 .... 36 9.2.4 mPLC system requirements 9.2.4 mPLC Systemvoraussetzungen ..36 .... 36 9.2.5 Installation of the Software mPLC 9.2.5 Installation der Software mPLC ....
  • Page 5 Version 01.2020 | Page/ Seite 5 www.dunkermotoren.com...

  • Page 6: About This Document

    2 About this document 2 Über dieses Dokument Please read this manual carefully before installing and Lesen Sie diese Betriebsanleitung vor Anschluss und operating the Positioning Controller and follow the instruc- Inbetriebnahme der Positioniersteuerung durch und tions to ensure a flawless operation. Failure to observe this befolgen Sie die Anweisungen um einen störungsfreien rule will invalidate all liability and warranty.

  • Page 7: General Description

    3 General description 3 Allgemeine Beschreibung 3�1 Series 3�1 Baureihe » The electronic controller BGE 6005 A is a 4-quadrant » Bei der Steuerungselektronik BGE 6005 A handelt es position controller with integral output stage and sich um eine 4-Quatdranten-Positioniersteuerung mit an interface for stand-alone operation controlled by integrierter Endstufe und Schnittstellen für den digital or analogue inouts or outputs or for operation...

  • Page 8: Explanation Of Terms Used

    3�2 Explanation of terms used 3.2 Begriffserklärung Explanation Erklärung Term Begriff Version 01.2020 | Page/ Seite 8 www.dunkermotoren.com...

  • Page 9: Proper Use

    3�3 Proper use 3.3 Bestimmungsgemäße Verwendung » The positioning controller is a vendor part and may » Die Positioniersteuerung ist ein Zulieferteil und darf be used in the configuration described in machines and in der beschriebenen Konfiguration in Maschinen und plants (industrial sector) Anlagen eingesetzt werden (industrieller Bereich).

  • Page 10: Safety Instructions

    4 Safety instructions 4 Sicherheitshinweise Before commissioning it is essential Vor der Inbetriebnahme sind unbedingt that the safetey instructions are read die Sicherheitshinweise zu lesen und and understood, and then observed! zu beachten. Eine Nichtbeachtung Non-obersvance can result in danger kann zu Gefahren bei Personen oder to persons or damage to the machine.

  • Page 11: Technical Data, Accessories

    5 Technical data, accessories 5 Technische Daten, Zubehör 5�1 General Performance Data 5�1 Allgemeine Leistungsdaten BGE 6005 A Performance data/ Leistungsdaten Nominal voltage electronic supply/ 10 ... 30 Versorgungsspannung Electronic Nominal voltage range power supply/ 9 ... 60 Versorgungsspannung Leistung Current consumption/ typ.

  • Page 12: General Features

    5�2 General features 5�2 Allgemeine Eigenschaften BGE 6005 A Description/ Data/ Beschreibung Value Degree of protection to DIN 40050 / IEC 144/ IP 20 Schutzart nach DIN 40050 / IEC 40050 / IEC 144 CAN - CPU electrically connected/ yes / ja CAN - CPU elektrisch verbunden CPU - GND and I/O - GND electrically connected/ yes / ja...

  • Page 13: Dimensions

    Abmessungen Seite 1 von 2 5�3 Dimensions 5�3 Maßzeichnung Abmessungen 5.4 Starter Kit (accessory) 5.4 Starter Kit (Zubehör) To use the „Drive Assistant“ software, the user must Um die Software „Drive Assistant“ nutzen zu können, order a Starter Kit for operation separately. muss der Anwender ein Starter Kit für den Betrieb sepa- rat bestellen.

  • Page 14: Types Of Operation

    6 Types of operation 6 Betriebsarten The external controller can be operated in the following Der externe Regler kann in den folgenden Betriebsarten modes: betrieben werden: » Slave in CANopen networks » Slave in CANopen Netzwerken » Stand-alone operation » Stand-alone Betrieb 6�1 Operation with incremental encoder 6�1 Slave in CANopen Netzwerken The operating type „Slave in CANopen networks“...

  • Page 15: Stand-Alone Operation At Stored Running

    Velocity Mode by Encoder Velocity Mode per Encoder By selecting a drive equipped with a high resolution enco- Durch den Einsatz eines Antriebs mit Encoder mit einer der a controld circuit can be set up which permits smooth hohen Auflösung wird ein Regelkreis aufgebaut, der rotation and at low speeds.

  • Page 16: Installation

    7 Installation 7 Installation Before commissioning, it is essential Vor der Inbetriebnahme sind unbedingt that the safety instructions are read die Sicherheitshinweise zu lesen und and understood, and then observed! zu beachten! Eine Nichtbeachtung Non-observance can result in danger to kann zu Gefahren bei Personen oder persons or damage to the machine.

  • Page 17: Terminal Assignment

    Smoothing capacitor: During braking operations, kinetic Glättungskondensator: Bei Bremsvorgängen wird die energy is stored as electrical energy in an intermediate kinetische Energie als elektrische Energie in den Zwi- circuit of the regulation circuit. This can cause excessive schenkreis des Regelkreises zurückgeführt. Dabei kann es voltage in the intermediate circuit, which, in an extreme im Zwischenkreis zu Spannungsüberhöhungen kommen, case, could cause damage to electrical components.

  • Page 18: Power Supply And Motor Connections

    7�2 Power supply and motor connections 7�2 Versorgungsspannung und Motoranschluss assignment/ Pinbelegung Supply and motor connections BLDC/ Supply and motor connections brush type DC/ Versorgungsspannung und Motorenanschluss Versorgungsspannung und Motorenanschluss bürstenlose DC Motoren bürstenbehaftete DC Motoren Supply voltage power/ Supply voltage power/ X2.1 Spannungsversorgung Leistung...

  • Page 19: Hall Sensors/Encoders & Analog And

    7.3 Hall Sensors/Encoders & analog and 7.3 Hallesonsor/Encoder & analoge und digital inputs and outputs digitale Ein und Ausgänge assignment/ Pinbelegung Terminal/ Beschreibung/ Signal direction/ Klemme Description Signalrichtung Ground for encoder supply/ X1.1 output/Ausgang Ground Geberversorgung 5V Encoder supply/ X1.2 +U5V output/Ausgang Geberversorgung...

  • Page 20: Connection Brushless Motor

    7�4 Connection brushless motor 7�4 Anschluss bürstenloser Motor 7�5 Connection brush type motor 7�5 Anschluss bürstenbehafteter Motor blue/blau red/rot Version 01.2020 | Page/ Seite 20 www.dunkermotoren.com...

  • Page 21: Connection Hall Sensors

    7�6 Connection Hall sensors 7�6 Anschluss Hallsensoren Only with brushless DC motors! Nur bei bürstenlosen Gleichstrommotoren 7�7 Connection encoder 7�7 Anschluss Encoder Version 01.2020 | Page/ Seite 21 www.dunkermotoren.com...

  • Page 22: Connection Power Supply

    7�8 Connection power supply 7�8 Anschluss Spannungsversorgung 9 ... 60 VDC 7�9 Connection electronics 7�9 Anschluss Elektronik 10 ... 30 VDC Version 01.2020 | Page/ Seite 22 www.dunkermotoren.com...

  • Page 23: Connection Can Interface

    7�10 Connection CAN interface 7�10 Anschluss CAN Schnittstelle CAN high CAN low When using the Motion starter kit (SNR 27573.35616), Bei Verwendung des Motion Starterkits (SNR note the following lead assignment: 27573.35616) gilt die folgende Litzen-Zuordnung: White: CAN high Weiß: CAN high Green: CAN Low Grün: CAN low 7�11 Block diagram...

  • Page 24: Digital Inputs

    7�12 Digital inputs 7.12 Digitale Eingänge Description/ Beschreibung Number of inputs/ Anzahl Eingänge Input voltage, low (UIN low)/ -30 ... +5 Eingangsspannung Low (UIN low) Input voltage, high (UIN high)/ 15 ... 30 Eingangsspannung High (UIN high) Maximum frequency/ about 500 / ca. 500 Maximale Frequenz 7�13 Digital outputs 7.13 Digitale Ausgänge...

  • Page 25: Analoge Inputs

    7�14 Analoge Inputs 7.14 Analoge Eingänge Description/ Beschreibung Number of inputs/ Anzahl Eingänge Type/ differential / differentiell Measurement range/ -10 ... +10 Messbereich Resolution/ 12 bit single ended Auflösung 7�15 Inputs for hall sensors 7.15 Eingänge für Hallsensoren Description/ Beschreibung Number of inputs/ Anzahl Eingänge Type/...

  • Page 26: Status Leds

    7�18 Status LEDs 7�18 Status LEDs Blinken Flashing/ = ON = OFF Color/ Status Bedeutung Meaning/ Farbe Power supply is missing/ Versorgungsspannung fehlt LED 0 green/ Normal operation/ grün Normalbetrieb „Power“ green/ Bootloader mode (lack of firmware)/ grün Bootloader Modus (keine Firmware) CANopen Operational state (PDOs active)/ CANopen Operational Zustand (PDOs aktiv) LED 1...

  • Page 27: Maintenance & Service & Support

    8 Maintenance & Service & Support 8 Wartung & Service & Support 8�1 Maintenance, taking out of service and disposal 8�1 Wartung, Außerbetriebsetzung und Entsorgung Maintenance: Wartung: This drive does not require maintenance if the Bei korrektem Einbau ist der Antrieb wartungsfrei. Wen- installation is carried out correctly.

  • Page 28: Commissioning

    9 Commissioning 9 Inbetriebnahme When the power supply has been connected, the unit can Ist die Spannungsversorgung hergestellt, kann das Gerät be switched on. The module is then open to access from eingeschaltet werden. Nun kann der softwareseitige Zugriff the software side. auf das Modul erfolgen.

  • Page 29: Description Of Main Window

    9.1.3 Description of main window 9.1.3 Beschreibung des Hauptfensters In the group fields the configurable modules are shown. In den Gruppenfeldern werden die konfigurierbaren Modi Double clicking on a project make it appear in a new angzeigt. Durch Doppelklicken auf einen gewählten Modus window.

  • Page 30: Pi 130 Positioning Module „Modulo

    9.1.5.4 PI 130 Positioning module „Modulo“ 9.1.5.4 PI 130 Positioning module „Modulo“ Only available in combination with BGE 6010 A / BGE Nur verfügbar bei BGE 6010 A / BGE 6015 A / BGE 6030 A 6015 A / BGE 6030 A / BGE 6060 A / BGE 6060 A 9.1.5.5 PI 140 Positioning module 9.1.5.5 PI 140 Positioning module...

  • Page 31: Pi 201 Velocity Module

    Alternatively you can set the target velocity by the analo- Alternativ kann die Geschwindigkeitsauswahl über den gue input. analogen Eingang vorgenommen werden. Function Funktion Einstellbare Geschwin- Adjustable velocity 0 … 10V DC 0 … 10V DC digkeit 0(U/min)… 0(rpm)…Max(rpm) Max(U/min) Einstellbare Geschwin- digkeit -10 …...

  • Page 32: Pi 300 Current Module

    9.1.5.9 PI 300 Current Module 9.1.5.9 PI 300 Current Module „Current mode standard“ „Current mode standard“ Only limited functionality: Nur eingeschränkt möglich: Only two current setpoints or analog current value setpoint Nur feste Stromsollwert- bzw. analoge Stromwertvorgabe are possible. möglich. Function Funktion Schnellstop, deaktivieren und Fehler...

  • Page 33: Pi 301 Current Module

    9.1.5.10 PI 301 Current Module 9.1.5.10 PI 301 Current Module „Current mode multi“ „Current mode multi“ Only limited functionality: Nur eingeschränkt möglich: Only two current setpoints or analog current value setpoint Nur zwei feste Stromsollwert- bzw. analoge Stromwertvor- are possible. gaben möglich.

  • Page 34: Slave In Canopen

    9�2 Slave in CANopen 9�2 Slave in CANopen The slave in the CANopen network requires the „Motion Der Slave im CANopen Netzwerk benötigt das „Motion Start Kit“ with the software „mPLC“. Start Kit“ mit der Software „mPLC“. (not included) (nicht im Lieferumfang enthalten) For commissioning of the controller a CAN-master is ne- Zur Inbetriebnahme des Reglers ist ein CAN-Master cessary.

  • Page 35: Mplc Introduction

    9.2.2 mPLC introduction 9.2.2 mPLC Einführung With the mPLC control program, Dunkermotoren provides Mit dem Steuerungsprogramm mPLC bietet Dunkermo- a comprehensive software tool with which it is possible to toren ein umfangreiches Softwaretool, mit dem es möglich extensively configure the controller. Via the CAN interface, ist, verschiedene Regler umfangreich zu konfigurieren.

  • Page 36: Mplc System Requirements

    9.2.4 mPLC system requirements 9.2.4 mPLC Systemvoraussetzungen Operation system: Windows 7, Windows 8 und Windows Betriebssystem: Windows 7, Windows 8 und Windows 10. The installation files for mPLC can be loaded from the 10. Sie können die Installationsdateien für mPLC von der provided CD-ROM.

  • Page 37: Mplc Control Center

    If the message „INFO: CAN-USB - not found“ is indica- Sollte im Statusfeld die Meldung „INFO: CAN-USB - not found“ stehen, wurde kein CAN-USB Adapter erkannt. ted in the status field, no CAN_USB adapter was identi- fied. In this case, please examine if the CAN-USB adapter Bitte prüfen Sie, ob der CAN-USB Adapter mit der entspre- is connected to the correct PC interface and if the power- chenden Schnittstelle am PC verbunden ist und ob die...

  • Page 38: Python Script

    9.2.8 Python Script 9.2.8 Python Script The start of mPLC opens the „Control Center“ in which you Beim Starten von mPLC öffnet sich das „Control Center“ in can select inter alia „Python Script“. welchem Sie u.a. „Python Script“ anwählen können. Python is a programming language which comprises Python ist ein Programmiersprache, die mehrere Program- several programming paradigms.
  • Page 39 In the menu „Script“ you can control the syntax and start Im Menü „Script“ können Sie den Syntax prüfen und das the script. Script starten. In addition there is the possibility to pause and to continue Desweiteren besteht die Möglichkeit, das Script anzuhal- the script as well as to stop it.
  • Page 40 Assistance Hilfsmittel „Baude_rate“ „Baude_rate“ A new field appears in which the Baud-rate can be se- Es erscheint ein neues Feld, in dem die Baud_rate lected (20k, 50k, 100k, 125k, 500k, 800k, 1000k) and set gewählt (20k, 50k, 100k, 125k, 500k, 800k, 1000k) und ge- („Set Baud_rate“).

  • Page 41: Can Monitor

    9.2.9 CAN monitor 9.2.9 CAN Monitor The CAN monitor is a program to observe and send CAN Der CAN Monitor ist ein Programm , um CAN-Nachrichten messages. Therewith CAN transmissions can be conrol- zu beobachten und zu senden. Damit lässt sich eine led, supervised, displayed and interpreted.
  • Page 42 CAN variables can be edited as follows: CAN-Variablen können wie folgt bearbeitet werden: Generate a new CAN variable Erzeugen CAN-Variable Edit the selected CAN variable Bearbeiten der ausgewählten CAN-Variablen Copy the selected variable Kopieren der ausgewählten CAN-Variablen Delete the selected variable Löschen der ausgewählten CAN-Variablen The order of CAN objects and variables can be changed Die Reihenfolge von CAN-Objekten und -Variablen kann...

  • Page 43: Configuration

    9.2.10 Configuration 9.2.10 Konfiguration The CAN-USB adapter can be configured with „Hard- Hier kann unter „Hardware“ der CAN-USB-Adapter konfi- ware“. Normally the configuration is set automatically. If guriert werden. Im allgemeinen geschieht dieses automa- the baud rate of the controller should be changed, also tisch.
  • Page 44 Note regarding the serial adapter respectively the serial Hinweis zum seriellen Adapter bzw. zur seriellen Schnitt- interface: stelle: If your PC / laptop has a no serial interface, you should Sollte Ihr PC / Laptop über keine serielle Schnittstelle ver- disable this function here.

  • Page 45: Objects

    9.2.10.1 Objects 9.2.10.1 Objekte In dem Bereich „CAN Objects“ werden alle angelegten In the area „CAN objetcs“ all created CAN objects are CAN Objekte aufgelistet. Es werden folgende Parame- listed. The followowig parameters are shown column by ter der Objekte spaltenweise angezeigt: column: •Name Free-defineable name of the object...
  • Page 46 •uint32 unsigned integer 32 bit •uint32 unsigned integer 32 bit - 32 bit whole number without signs - 32 bit ganze Zahl ohne Vorzeichen • float •float floating point number Fließkomma-Zahl •Byte(s) byte assignment of the variable inside •Byte(s) Bytebelegung der Variable innerhalb der the CAN message CAN Nachricht •Factor (a) multiplier...

  • Page 47: Set Up Can Objects

    9.2.10.3 Set up CAN objects 9.2.10.3 Anlegen von CAN-Objekten The yellow symbols can be used to setup CAN objects Zum Anlegen von CAN-Objekten können die gelben (see above). Symbole verwendet werden (s.o.). With the first “New CAN object” you generate a new Mit dem ersten „New CAN-Objekt“...

  • Page 48: Set Up Can Variables

    9.2.10.4 Set up CAN variables 9.2.10.4 Anlegen von CAN-Variablen CAN object type PDO CAN Objekt Type PDO With this variable single bytes of a PDO can be se- Mit dieser Variable lassen sich aus einem PDO einzelne lected, filtered and scaled. The following parameters Bytes selektieren, filtern und skalieren.
  • Page 49 •Filter active •Filter (Filter Active) • Switching on or switching off the value filter • Einschalten oder Ausschalten des Wertfilters • Kind of the filter (Prohibitive) • Art des Filters (Prohibitive) • Not activated: Only values are • Nicht aktiviert: Es werden nur Werte collected/ recorded, which are inside of the erfasst / protokolliert, die innerhalb der boundary.

  • Page 50: Transmit / Receive

    9.2.10.5 Transmit / Receive 9.2.10.5 Senden, Empfangen With the CAN monitor CAN messages can be transmitted Mit dem CAN Monitor können CAN-Nachrichten gesendet (PC => controller) and received (PC<= controller). There- (PC => Regler) und empfangen (PC <= Regler) werden. fore the required object or the required variable must be Dazu muss das gewünschte Objekt oder die gewünschte selected:...
  • Page 51 The received objects can be stored as Die empfangenen Objekte lassen sich als “Log_RX-objects” „Log – RX-Objects“-Datei speichern (bzw. speichern These files are in ASCII format (*.Igo). Therefore these unter). Diese Dateien (*.lgo) haben ASCII-Format und files can be opened and edited not only with mPLC, but lassen sich daher nicht nur mit mPLC sondern auch mit also with every other text editor.

  • Page 52: Can Maser Of Other Manufacturers

    The received objects can be stored as Die empfangenen Objekte lassen sich als “Log_RX-Variables”. „Log – RX-Objects“-Datei speichern (bzw. speichern These files are in ASCII format (*.Igo). Therefore these unter). Diese Dateien (*.lgo) haben ASCII-Format und files can be opened and edited not only with mPLC, but daher nicht nur mit mPLC sondern auch mit jedem an- also with every other text editor.

  • Page 53: Communication Settings

    9.2.12 Communication settings 9.2.12 Kommunikationseinstellungen Please connect the controller separately (not in the CAN Der Regler ist einzeln (nicht im CAN-Netzwerk) an einen network) to a master (PC). For the initial communication Master (PC) anzuschließen. Die Komminikationsparame- the parametes have to be set to the factory settings of the ter am Master müssen auf die Werkseinstellungen des controller.

  • Page 54: Manufacturer Specific Variant

    9.2.12.2 Manufacturer specific variant 9.2.12.2 Herstellerspezifische Variante This variant is more convenient for inital commissioning. Diese Varniante ist für die Erstinbetriebnahme besser geeignet. Use of mPLC Verwendung von mPLC •Open and starting the example Script •Öffnen und Starten des Beispiel Scripts “Nodeld_Scan.py”, „Node-Id_Scan.py“, in order to find the node address of the controller...

  • Page 55: Test Programs And Other Assistance

    * Changing Baud_rate * Ändern der Baud_rate The changes become only effective af- Die Änderungen werden erst nach ter switching off and on the controller! Aus- und Einschalten des Reglers wirksam! When changing the Baudrate the ma- Beim Ändern der Baudrate ist der ster also has to be configured accor- Master ebenfalls entsprechend zu dingly!
  • Page 56 Notes/ Notizen Version 01.2020 | Page/ Seite 56 www.dunkermotoren.com...
  • Page 57 Notes/ Notizen Version 01.2020 | Page/ Seite 57 www.dunkermotoren.com...
  • Page 58 Dunkermotoren GmbH | Allmendstraße 11 | D-79848 Bonndorf/Schwarzwald Phone +49 (0) 7703 930-0 | Fax +49 (0) 7703 930-210/212 | info@dunkermotoren.com...

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