WEISS ROBOTICS GRIPKIT CR PLUS Series Instruction Manual page 20

11.2.3 Gripstate
Diese Funktion kann verwendet werden, um den aktuellen Greiferzustand abzufragen.
Syntax: gripkit_gripstate()
Rückgabewert
0
1
2
3
>=4
11.3 Programmierung
Zur Programmierung muss zunächst der USB-Stick entfernt werden, welcher das Pro-
gramm enthält. Schließen Sie im Anschluss eine USB-Tastatur an die Roboter Steuerung
an.
Um Befehle in das Programm einfügen zu können gibt es folgende Möglichkeiten:
1. Verwenden Sie die Funktion "Custom Code". Dort können Sie die Rückgabewerte der
Funktionen an im Programm bereits vorhandene Variablen übergeben.
2. Rufen Sie die Befehle direkt über eine If-Funktion auf. Hierbei ist aber zu beachten,
dass keine Übergabe der Rückgabewerte an eine Variable möglich ist, sondern nur ein
Wertevergleich.
Fügen Sie anschließend den gewünschten Befehl in ihr Programm ein und wählen Sie
den Reiter "Properties" aus. Folgendes muss beim Einfügen beachtet werden:
• Bei der "Custom Code"-Funktion direkt in die "Singleline"-Zeile, oder bei mehre-
ren Befehlen in den Kasten darunter, klicken und die gewünschte Funktion ein-
geben z. B. einer im Programm definierte Variable den Rückgabewert zuordnen.
z. B.: x = gripkit_gripstate()
• Bei der If-Funktion klicken Sie direkt in die Eingabezeile und geben die gewünschte
Funktion mithilfe einer Tastatur ein. Z. B. gripkit_release(4) == 1
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Ergebnis
IDLE
Released
No Part
Holding
Error