WEISS ROBOTICS GRIPKIT CR PLUS Series Instruction Manual page 19

11.2 Programmfunktionen
11.2.1 Grip (Syntax: gripkit_grip(grip_index))
Diese Funktion sorgt dafür, dass der Greifer greift. Um einen Griff auszuführen benötigt
die "Grip" Funktion einen Wert zwischen 1 und 4 für den auszuführenden Griff. Des
Weiteren gibt die Funktion einen Rückgabewert zurück. Dieser sagt aus, ob der Greifer
ein Werkstück gegriffen hat, kein Werkstück gefunden hat oder ein Fehler aufgetreten
ist. Die Rückgabewerte entnehmen Sie folgender Tabelle:
Parameter: grip_index: Wert zwischen 1 und 4
Wenn der Greifer im "Holding"- oder "No Part"-Zustand ist, muss erst ein
"Release" ausgeführt werden, bevor erneut gegriffen werden kann.
Der Greifer wird über den ersten Griff im Programm initialisiert. Das heißt,
vor dem ersten Griff ist der Zustand des Greifers Idle. Daraus folgt, dass bei
einem Release-Befehl vor einem Greif-Befehl der Greifer nicht freigibt.
11.2.2 Release (Syntax: gripkit_release(grip_index))
Diese Funktion öffnet den Greifer und benötigt als Parameter einen Wert zwischen 1
und 4 für den auszuführenden Release. Des Weiteren gibt die Funktion einen Rückga-
bewert zurück. Dieser sagt aus, ob der Greifer geöffnet ist oder ob ein Fehler aufgetre-
ten ist. Die Rückgabewerte entnehmen Sie folgender Tabelle:
Parameter: grip_index: Wert zwischen 1 und 4
Wenn der Greifer schon im "Released"-Zustand ist, muss erst ein Griff aus-
geführt werden, bevor erneut released werden kann.
Rückgabewert Ergebnis
2 No Part
3 Holding
>=4 Error
Rückgabewert Ergebnis
1 Released
>=4 Error
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