WEISS ROBOTICS GRIPKIT CR PLUS Series Instruction Manual page 12

10.1.1 Greifkraft
GRIPKIT CR PLUS verfügt über eine integrierte Greifkraftregelung. Die Greifkraft kann
prozentual in Abhängigkeit der Nenngreifkraft des Greifmoduls vorgegeben werden.
Mögliche Werte sind 25 bis 100 % der Nenngreifkraft
10.2 Griff definieren
Um einen Griff zu definieren gehen Sie auf den Reiter "Greifeinstellungen". Wählen Sie
nacheinander die Parameter für "Grenzwert kein Teil" und "Grenzwert Teil freigeben"
und Bestätigen Sie die Eingaben mit "Anwenden".
Beim Greifen und Freigeben stoppen elektrische Greifmodule bei den Posi-
tionen "Grenzwert kein Teil" bzw. "Grenzwert Teil freigeben".
Anschließend müssen Sie Greifkraft in Prozent der Nennkraft angeben. Die Nennkraft
des verwendeten Greifmoduls finden Sie unter dem Kapitel 8 Technische Daten. Mit
den Parametern "Override Greifen" und "Override Freigeben" können Sie eine Nachju-
stierung der Greifgeschwindigkeit vornehmen. Beide Werte sind standardmäßig auf
100 % eingestellt. Beim Greifen bezieht sich dieser Wert auf die vom Greifer berechne-
te optimale Greifgeschwindigkeit in Abhängigkeit von der Teilgröße und Greifkraft. Sie
können hier Werte von 1-200 % einstellen. Beim Freigeben sind 100 % die absolute
Maximalgeschwindigkeit des Greifers. Hierbei sind Werte von 1-100 % möglich.
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